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在上周介紹完日產(chǎn)的新一代純電動(dòng)平臺(tái)的首款作品 Ariya 以后，我們看到了日產(chǎn)接下來要推動(dòng) L2+系統(tǒng)的普及，在現(xiàn)有的基礎(chǔ)上從 ProPilot 的第一臺(tái) Serena 開始，一步步擴(kuò)展到各個(gè)車型上去。而下一步的 Propilot 2 則多了更多的改進(jìn)，這種可能基于分布式系統(tǒng)的 L2+，其實(shí)和 GM 的 Super Cruise 一樣，在現(xiàn)有的基礎(chǔ)上能給車輛更多的附加值。周六，我們根據(jù) Propilot 的幾個(gè)主要單元的拆解的信息做一些分解。就而下一步的集中式架構(gòu)下的 L2+往 L3 方向去突破的，兩種演化過程我們則在下周先聊一聊。

01. 回顧 ProPILOT 系統(tǒng)

日產(chǎn)的自動(dòng)輔助駕駛系統(tǒng)——ProPILOT，從 2016 年的規(guī)劃，是 2016 年第一代覆蓋單車道 L2 并具備單車道的自動(dòng)轉(zhuǎn)向的能力，而第二代 Propilot2.0 目標(biāo)市正對(duì)高速公路和多車道進(jìn)行運(yùn)行，原計(jì)劃是在 2018 年，實(shí)際是在 2019 年推出；2020 年的 ProPilot 3.0 目前看來面向城市道路的，短期內(nèi)是延遲了。

圖 1 Pro Pilot 的配置

ProPILOT 是平價(jià)品牌是較早提供 L2 輔助駕駛功能的，ProPILOT 系統(tǒng)所采用的傳感器系統(tǒng)對(duì)周遭環(huán)境的探測(cè)依靠傳統(tǒng)的毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)和攝像頭，總共裝備了 1 個(gè)毫米波雷達(dá)，12 個(gè)超聲波雷達(dá)和 4 個(gè)高清攝像頭。

圖 2 ProPilot 的傳感器配置

自動(dòng)輔助駕駛所需的正前方向，僅僅只有一個(gè)負(fù)責(zé)中長(zhǎng)距探測(cè)的 77GHZ 毫米波雷達(dá)和一個(gè)單目攝像頭。

圖 3 前視傳感器的拆解

這是一套由兩個(gè) ADAS 控制器共同決策的系統(tǒng)，如下所示

圖 4 兩個(gè) ADAS 控制器

ProPilot 主要的設(shè)計(jì)目的是輔助車主減輕駕駛，要進(jìn)入這個(gè)功能，需要按動(dòng)方向盤右側(cè)的藍(lán)色按鈕，在達(dá)到設(shè)定速度后按 SET 就會(huì)進(jìn)入自適應(yīng)巡航模式。儀表盤自動(dòng)駕駛功能區(qū)靠右的巡航圖表變綠，而自動(dòng)轉(zhuǎn)向圖標(biāo)仍然為灰色。系統(tǒng)通過判斷道路情況，自動(dòng)轉(zhuǎn)向功能就會(huì)啟動(dòng)，此時(shí)左側(cè)的方向盤圖標(biāo)也會(huì)變綠，同時(shí)系統(tǒng)會(huì)給出提示音提醒自動(dòng)轉(zhuǎn)向功能啟用。Propilot 會(huì)判定系統(tǒng)工況是否符合（在高速上，如果彎道曲率稍大，ProPILOT 就不能維持在車道中央，會(huì)滑向彎道外側(cè)。如果遇到車道線模糊和岔道時(shí)，自動(dòng)轉(zhuǎn)向也會(huì)立即解除）自動(dòng)轉(zhuǎn)向功能解除，也會(huì)給出不同的提示音提示駕駛員，并把方向盤圖標(biāo)再度變灰。

圖 5 ProPilot 界面

ProPILOT 設(shè)計(jì)的脫手時(shí)間很短，一般會(huì)在 5-6 秒左右屏幕出現(xiàn)提醒，8 秒之后則出現(xiàn)提示音，并隨著車主不介入，提示音會(huì)逐漸變得更為急促，大概 15-20 秒的時(shí)間，系統(tǒng)就會(huì)開始進(jìn)行間隔減速。

02.ProPilot 2.0 升級(jí)

在第一代 Propilot 的基礎(chǔ)上，面向高速公路使用的 ProPilot 2.0 使用了七個(gè)攝像頭，五個(gè)雷達(dá)傳感器和 12 個(gè)超聲傳感器，并引入了 3D 高清地圖導(dǎo)航系統(tǒng)。

圖 6 Propilot2.0 的傳感器配置

ProPilot 2.0 可以保持車輛的車道位置并調(diào)整轉(zhuǎn)向，制動(dòng)和加速以適應(yīng)駕駛條件。如下圖所示，通過高精地圖和定位，可以有效的解決道路分叉的問題。在交通流量很低的駕駛環(huán)境中，Propilot 可以提供整個(gè)高速公路的駕駛過程，當(dāng)車輛接近預(yù)定義路線的高速公路出口時(shí)，會(huì)提供音頻和視頻導(dǎo)航，以通知駕駛員導(dǎo)航駕駛即將結(jié)束。車輛到達(dá)高速公路出口坡道后，將脫離導(dǎo)航駕駛，駕駛員將完全控制車輛。

圖 7 Pripilot 2.0 是實(shí)現(xiàn)了之前類似 Super Cruise 這樣的功能

如果系統(tǒng)檢測(cè)到前方較慢的車輛，則使用檢測(cè)四周的位置，判斷是否可以安全通過。視覺和聲音提示會(huì)傳遞給駕駛員，由駕駛員介入安全地進(jìn)行過往操縱。當(dāng)汽車確定可以安全通過時(shí)，駕駛員可以通過將雙手放在方向盤上并激活方向盤上的開關(guān)來達(dá)成一致。經(jīng)駕駛員確認(rèn)，車輛將駛?cè)氤嚨?。一旦它通過了較慢的車輛，并且系統(tǒng)確定可以返回到行駛車道，則系統(tǒng)會(huì)要求駕駛員進(jìn)行確認(rèn)，以將車輛帶回原來的車道。