特斯拉自動(dòng)輔助駕駛的幻影制動(dòng)問(wèn)題

6月前幾天，美國(guó)國(guó)家公路交通安全管理局（NHTSA）就開(kāi)始給特斯拉發(fā)信，自今年2月以來(lái)，有關(guān)特斯拉的意外剎車投訴從354起上升至758起，增加了1倍多。NHTSA要求特斯拉必須在6月20日前對(duì)“剎車問(wèn)題”作出回應(yīng)，我覺(jué)得有必要給這個(gè)時(shí)間線進(jìn)行一些復(fù)盤。

在今年2月的報(bào)告里面，特斯拉對(duì)“幻影制動(dòng)”現(xiàn)象展開(kāi)了調(diào)查，這個(gè)故障當(dāng)時(shí)累計(jì)354起，主要是2月份破200，然后根據(jù)目前的數(shù)據(jù)來(lái)看，3月和4月都是200起朝上。這個(gè)問(wèn)題覆蓋41.6萬(wàn)輛特斯拉汽車，主要包含Model 3和Model Y車型。“幻影制動(dòng)”還沒(méi)有導(dǎo)致的撞車事故或人員受傷報(bào)告，但是對(duì)駕駛員來(lái)說(shuō)太過(guò)驚悚，特斯拉車主表示，“幻影制動(dòng)”現(xiàn)象通常在開(kāi)啟巡航控制或Autopilot時(shí)，突然給你猛剎一下子。

▲圖1. NHTSA的信件

Part 1 特斯拉功能升級(jí)和調(diào)查時(shí)間線

我的理解，這次幻影制動(dòng)的問(wèn)題是Autopilot FSD功能升級(jí)過(guò)程中，開(kāi)始拿車主做小白鼠了。從實(shí)際統(tǒng)計(jì)來(lái)看，具體時(shí)間是從2021年5月開(kāi)始的，當(dāng)時(shí)都是在個(gè)位數(shù)，推送的車子有限；然后隨著FSD的逐步嘗試，在2021年11月開(kāi)始51起暴增；到2022年2月份，基本200起打底，這些都是車主在NHTSA網(wǎng)站上去投訴的，由于Autopilot FSD資深測(cè)試員的寬容，實(shí)際的發(fā)生的次數(shù)和場(chǎng)景還有進(jìn)一步評(píng)估的空間。

▲圖2. 統(tǒng)計(jì)的故障情況

對(duì)于特斯拉來(lái)說(shuō)，“幻影制動(dòng)”和一般的AEB不一樣，在Autopilot FSD開(kāi)啟過(guò)程中，由自動(dòng)駕駛輔助系統(tǒng)的決策算法施加制動(dòng)，從原因來(lái)分析，可能是系統(tǒng)錯(cuò)誤地檢測(cè)到道路上的物體或預(yù)測(cè)實(shí)際不會(huì)發(fā)生的碰撞，然后給你來(lái)一腳猛的剎車來(lái)保護(hù)你。

▲圖3. Phantom Braking在特斯拉的視頻里面也是一個(gè)很有意思的話題

在特斯拉的Elon Musk對(duì)于FSD的動(dòng)線來(lái)看，其實(shí)和拼多多砍一刀一樣的，最后一點(diǎn)難度頗大。

▲圖4. Elon Musk對(duì)FSD的判斷

▲圖5. Elon Musk對(duì)FSD的判斷（續(xù)篇）

Part 2 FSD的部署時(shí)間線

根據(jù)5月Elon Musk在邁阿密參加All in Sumit技術(shù)大會(huì)討論時(shí)披露，參加FSD Beta（完全自動(dòng)駕駛測(cè)試版）的車主大約有10萬(wàn)人;2022年底，將把測(cè)試人數(shù)擴(kuò)大到約100萬(wàn)人。我們可以理解，特斯拉在逐步加快和加大測(cè)試數(shù)量。

2021年底，特斯拉開(kāi)放FSD Beta的車輛有6萬(wàn)，由于這些車主是忠實(shí)的粉絲，也就是對(duì)幻影制動(dòng)予以非常大的寬容。2022年2月開(kāi)始，在放寬了安全分?jǐn)?shù)標(biāo)準(zhǔn)后，F(xiàn)SD Beta開(kāi)放的美國(guó)車主迅速增加了4萬(wàn)人至10萬(wàn)人，增加了4萬(wàn)人之后投訴的比例開(kāi)始大幅上升。

目前特斯拉，還是全部圍繞高清攝像頭，通過(guò)獲取車輛及其周圍環(huán)境的數(shù)據(jù)，來(lái)迭代Autopilot和FSD的軟件，通過(guò)學(xué)習(xí)其他司機(jī)的行為來(lái)提高 FSD 性能。這是 FSD 套件不斷改進(jìn)的一個(gè)重要因素。在全世界都在專攻多傳感器融合時(shí)（甚至基于激光雷達(dá)L4的Robot Taxi一堆問(wèn)題），特斯拉仍然堅(jiān)持只靠視覺(jué)方案實(shí)現(xiàn)準(zhǔn) L4 級(jí)自動(dòng)駕駛。特斯拉HW3.0自研的 FSD 處理平臺(tái)，單片芯片算力72TOPS，總算力（雙芯片）144TOPS。從目前的信息來(lái)看，想要得到進(jìn)一步完善，需要等特斯拉將在 HW4.0 中應(yīng)用新研制的 FSD 芯片（預(yù)計(jì)達(dá)到 216TOPS），并且需要等待后臺(tái)的數(shù)據(jù)更新。

▲圖6. 需要等新的芯片和特斯拉后臺(tái)的支撐

小結(jié)：

自動(dòng)輔助駕駛其實(shí)是車企目前不斷向未來(lái)投資的地方，特別是大眾也開(kāi)始表示要從算法和芯片兩手抓以后，其實(shí)通往100分之路就是車主不停去參與做實(shí)驗(yàn)。對(duì)于忠誠(chéng)的特斯拉測(cè)試員來(lái)說(shuō)，幻影制動(dòng)就誤剎個(gè)車嘛。但是對(duì)于大部分用戶來(lái)說(shuō)，100萬(wàn)未經(jīng)考驗(yàn)的車主禁不起驚嚇。