KDWM1000模組SmartIMU定位系統(tǒng)電路圖及源碼開源

KDWM1000 是一款 Local Positioning System (LPS)的開發(fā)模塊，這款模塊主要結(jié)合了自己之前做的 SmartIMU 與現(xiàn)成的 DWM1000 模塊，目前版本 v1.4，大致的功能都驗證過沒問題。

該KDWM1000模組集成了 MPU9250(加速度計、陀螺儀、磁力計)、LPS25HB(氣壓計) 10DOF 的傳感器，并采用 ARM CortexM4F STM32F411CE 來控制，除了傳感器與 DWM1000 模塊外，還有可控制的三個 RGB LED、一個電源開關(guān)、按鍵與一個 MicroUSB 接口，此外將其他沒有使用到的腳位都拉到 2.54mm 的排針上面，可以直接插在面包版上做開發(fā)，預(yù)計之后要透過 IMU 與 UWB 來實現(xiàn)空間中的定位，并嘗試將其結(jié)合至飛行器上，實現(xiàn)成另一款飛控板。

KDWM1000模組PCB結(jié)構(gòu)圖：

KDWM1000模組 PCB 3D截圖：

KDWM1000模組硬件：

• 控制器　 : STM32F411C 48Pin 100MHz DSP FPU
• 感測器　 : MPU9250 + LPS25HB
• UWB 　　 : DecaWave DWM1000
• PCB 尺寸 : 25.4 x 45.72 mm

Ultra-wideband(UWB) 是一種無載波通信技術(shù)，采用 nanosecond(ns) 至 picosecond(ps) 級的極短脈沖信號來傳遞數(shù)據(jù)，耗電量低，因為脈沖極短(光速大約30cm/ns)，所以對于繞射、反射干擾影響較小，電波訊號穿透性較佳，理論上可以實現(xiàn)較精確的定位。

KDWM1000 UWB 部分使用的是 Decawave 開發(fā)的 DWM1000 模塊，DWM1000 模塊基本簡介：

• 符合 IEEE802.15.4-2011 UWB 規(guī)范
• 在實時的定位系統(tǒng)中，可以達到室內(nèi) 10cm 的精度
• 資料傳輸速度高達 6.8 Mb/s
• 通訊距離達 300m
• 支持高密度 tag，20m 半徑內(nèi)可達 11,000
• 對多路徑與衰減具有高抗干擾能力，使其在高衰減環(huán)境亦可進行可靠的通訊
• 功耗低，可以使用電池工作在長時間下
• 體積小，容易結(jié)合至其他 RTLS 與 WSN 系統(tǒng)
• 集成天線的一款模塊

更詳細的說明與功能可以參考官方的相關(guān)資料：https://www.decawave.com/products/dwm1000-module

DWM1000模塊實物截圖：

，實體圖片↓