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模仿人臉表情的高逼真機器人概述：
和之前的跡APP一樣，我給顏藝Boy也提供了Arduino的庫函數(shù)支持，可以讓Arduino通過藍牙讀取人臉的表情、姿態(tài)、位置信息，庫的使用非常簡單，看示例代碼就知道了。支持通過藍牙輸出人臉數(shù)據(jù)，開發(fā)板通過藍牙串口讀取，可以結(jié)合Arduino實現(xiàn)一些有趣的作品。見“相關文件”下載。
制作的手機APP截圖：
模仿人臉表情的高逼真機器人程序功能模塊：
模仿人臉表情的高逼真機器人視頻演示：
模仿人臉表情的高逼真機器人總結(jié)：
其中關鍵點的檢測效果還不錯，而表情分類由于樣本量的原因稍有些許不穩(wěn)定（各種表情只用了25個訓練樣本）
由于訓練樣本運算量較大，所以先通過手機采集圖像數(shù)據(jù)，然后加好標簽在PC端讀取數(shù)據(jù)進行訓練，APP中則直接加載訓練好的XML文件。值得一提的是，在表情分類模塊中，對人臉關鍵點數(shù)據(jù)的歸一化操作十分重要，在網(wǎng)上看到一些案例是直接將點的像素坐標歸一化，然而這樣無法保證對所有頭部姿態(tài)都進行正確分類。所以程序里我使用了一個坐標轉(zhuǎn)換，將點的像素坐標轉(zhuǎn)換為以人眉心為原點的坐標系，這樣再歸一化之后泛化效果就好了很多。
藍牙模塊連接，連接線如圖：
注意的是只需要接藍牙的Tx，不需要接Rx，這樣是為了讓Arduino的print函數(shù)依然可以往控制臺打印數(shù)據(jù)，另外下載程序的時候不要連接藍牙不然會數(shù)據(jù)沖突無法下載。還需要注意初始化的波特率必須跟藍牙模塊移植。
其實用軟串口的話就沒有這些問題了，但是我好懶。。沒時間完善庫😥，要是有同學加上了軟串口功能可以找我把代碼整合進去。
APP兼容性
由于市面上手機型號繁多，對于不同架構(gòu)的CPU不一定全部都能支持，有安裝問題的可以在下載頁面留言反饋我有空的話會盡量適配的。安裝好了之后如果打開應用卡住或者閃退可能是手機上的安全軟件限制了APP的權(quán)限，這時候需要去手機設置里開啟APP使用攝像頭和藍牙的權(quán)限，以原生系統(tǒng)為例操作步驟如下：設置-應用-已安裝-i顏藝Boy-權(quán)限管理。
