第十屆“飛思卡爾”杯智能汽車大賽+線性CCD方案

前言：

      基于電路城之前介紹的有關智能車的設計資料（鏈接：https://www.cirmall.com/circuit/3959/），先特意推薦第十屆“飛思卡爾”杯智能汽車競賽論文和線性CCD方案。希望可以幫助更多參加大賽的朋友。

第十屆“飛思卡爾”智能汽車摘要：

       本文介紹了杭州電子科技大學信息工程學院的隊員們在準備此次比賽中的工作成果。智能車的硬件平臺采用帶MK60DN512ZVLL10單片機的K60微控制器，軟件平臺為Keil開發(fā)環(huán)境，車模采用大賽組委會提供的E型仿真車模。

        文中介紹了本次我們的智能車控制系統(tǒng)軟硬件結(jié)構(gòu)和開發(fā)流程，整個智能車涉及車模機械調(diào)整，傳感器選擇，信號處理電路設計，控制算法優(yōu)化等許多方面。車模以MK60DN512ZVLL10單片機為控制核心，以安裝在車身上的線性CCD為循跡傳感器，以MM7361加速度計和L3G4200D陀螺儀采集平衡角度，采用HS0038B紅外接收管檢測起跑燈，以編碼器檢測速度信息。整輛車的工作原理是先將小車的控制周期中提取出幾個時間片，在相應的時間片分別控制車體的平衡，速度和轉(zhuǎn)向，由線性CCD傳感器采集賽道信息到單片機，再由單片機讀取信號進行分析處理，運用我們自己的軟件程序?qū)惖佬畔⑦M行提取并選擇最佳路徑，采用PID增量式算法對電機的精確控制從而實現(xiàn)小車在賽道上精彩漂亮的飛馳！

智能車技術報告論文如截圖所示：

線性CCD的介紹：

       第八屆之前的光電組采用的傳感器一般都是紅外對管或者激光對管，從第八屆開始，比賽規(guī)則要求光電組采用線性CCD 型號為TSL1401。相比之前的傳感器，線性CCD的優(yōu)點在于硬件設計簡單，并且采集到的信息多了，而且相對比較來說看得更寬一些（雖然也看得還是不夠?qū)挘?/p>

接下來CCD應用說明如下（詳見附件內(nèi)容）：

• 線性CCD的采集
• 賽道圖像的處理
• 關于舵機
• 速度控制