【產(chǎn)品應(yīng)用】如何精準(zhǔn)分析人形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)？

全球“機(jī)器換人”進(jìn)程加速，人形機(jī)器人有望成為AI下一個(gè)重要落地應(yīng)用場景；EtherCAT-Analyzer具備分析人形機(jī)器人所有關(guān)節(jié)和電池與主站的通訊信息，快速掌握節(jié)點(diǎn)網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)！

前言

隨著人形機(jī)器人行業(yè)的發(fā)展及《中國制造2025》的全面實(shí)施，傳統(tǒng)的脈沖模式控制很大程度上制約了機(jī)器人的性能，相反，高速工業(yè)現(xiàn)場總線EtherCAT利用以太網(wǎng)協(xié)議完成工業(yè)自動(dòng)化控制，滿足了工業(yè)控制工程中通信穩(wěn)定、大數(shù)據(jù)量，低延時(shí)性的要求，成為機(jī)器人主力發(fā)展的總線解決方案，且其易于與現(xiàn)場其它設(shè)備組網(wǎng)，為實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化流水線及建立智能工廠提供了基礎(chǔ)。

人形機(jī)器人關(guān)節(jié)作為EtherCAT從站，通過主站控制器輕松完成通信控制。但是，主從通訊過程中經(jīng)常出現(xiàn)的通訊丟幀、延遲和斷開連接等多種問題，嚴(yán)重影響工程師們對(duì)于機(jī)器人的調(diào)試與控制，此時(shí)迫切需要專業(yè)的分析設(shè)備快速定位問題點(diǎn)，“對(duì)癥下藥”，解決問題。

致遠(yuǎn)電子EtherCAT分析儀EtherCAT-Analyzer應(yīng)運(yùn)而生，其具有網(wǎng)絡(luò)幀統(tǒng)計(jì)（流量、轉(zhuǎn)發(fā)延時(shí)、錯(cuò)誤幀、周期抖動(dòng)）、網(wǎng)絡(luò)幀時(shí)間分析、網(wǎng)絡(luò)幀內(nèi)容分析、GPIO事件分析以及幀數(shù)據(jù)存儲(chǔ)等功能，可快速分析評(píng)估人形機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)，給與“良藥”快速解決問題。

wireshark解析協(xié)議 定位主從通訊問題

上位機(jī)連接上EtherCAT分析儀，軟件映射虛擬網(wǎng)卡，輕松查看主從初始化交互信息，獲取從站配置參數(shù)，掌握各廠家協(xié)議差異，解決適配難題；還可通過實(shí)時(shí)拓?fù)?，判斷是否為“設(shè)備丟幀”、“設(shè)備不處理數(shù)據(jù)”、“設(shè)備斷開連接”等問題。

解析協(xié)議

定位主從通訊問題

全面統(tǒng)計(jì)便于診斷

上位機(jī)連接上EtherCAT分析儀，支持查看四個(gè)端口的正常幀、錯(cuò)誤幀、幀間隔、幀抖動(dòng)、轉(zhuǎn)發(fā)延時(shí)、網(wǎng)絡(luò)延時(shí)等統(tǒng)計(jì)信息。

支持GPIO事件捕獲 滿足網(wǎng)絡(luò)同步分析需求

設(shè)備支持GPIO事件監(jiān)控、抓取從站DC中斷信號(hào)，從而調(diào)整合適的偏移時(shí)間。

<1ns的轉(zhuǎn)發(fā)延遲 精準(zhǔn)評(píng)估主站周期

EtherCAT分析儀支持四個(gè)端口的幀轉(zhuǎn)發(fā)時(shí)間分析，在多節(jié)點(diǎn)的EtherCAT網(wǎng)絡(luò)中，不影響實(shí)際通信，精準(zhǔn)分析主站實(shí)際PDO周期與抖動(dòng)。

分析PDO周期

抖動(dòng)分析

直觀的數(shù)值曲線 輕松判斷從站執(zhí)行效率

EtherCAT分析儀支持幀內(nèi)數(shù)值曲線分析，支持按幀偏移和任意擴(kuò)展協(xié)議解析數(shù)值，人形機(jī)器人各關(guān)節(jié)電機(jī)和算法的跟隨曲線分析，找到機(jī)械或算法性能瓶頸。

Wireshark確認(rèn)PDO，上位機(jī)添加變量

上位機(jī)顯示曲線（主從站輸出曲線貼合度越高，從站執(zhí)行效率越高）

網(wǎng)絡(luò)負(fù)載監(jiān)測 實(shí)時(shí)掌握節(jié)點(diǎn)幀流量

EtherCAT分析儀支持對(duì)指定數(shù)據(jù)源進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)負(fù)載分析，同時(shí)支持設(shè)置過濾，可針對(duì)某個(gè)PDO進(jìn)行幀流量分析。

觸發(fā)保存 數(shù)據(jù)回放

上位機(jī)配置觸發(fā)條件，達(dá)到相應(yīng)條件時(shí)候，上位機(jī)自動(dòng)保存相關(guān)數(shù)據(jù)至相關(guān)路徑；過后支持將保存的數(shù)據(jù)通過上位機(jī)重新回放分析。

觸發(fā)保存

數(shù)據(jù)回放

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