用于汽車大眾市場傳感器的GNSS INS融合

自動(dòng)駕駛的前提是能夠測量車輛的位置、速度、姿態(tài)和周圍環(huán)境。這項(xiàng)復(fù)雜的任務(wù)需要大量不同的傳感器陣列以及利用其測量結(jié)果的算法。其中一個(gè)主要組成部分是絕對定位。提供絕對位置尤其依賴兩種技術(shù):GNSS和慣性傳感器。目前的量產(chǎn)車輛已經(jīng)包含GNSS和慣性傳感器，但這些都是用于信息娛樂和穩(wěn)定控制等功能(因此是指定的)。

這些功能所需的性能遠(yuǎn)遠(yuǎn)低于安全車道級導(dǎo)航的要求。這意味著目前的傳感器和定位能力無法滿足更嚴(yán)格的自動(dòng)駕駛要求。

未來的車輛將需要包括這兩種傳感器的更先進(jìn)版本，以及校正和先進(jìn)的融合技術(shù)，所有這些都在成本水平上，仍然適合大規(guī)模生產(chǎn)。

這是大眾市場自動(dòng)駕駛面臨的一個(gè)重大挑戰(zhàn)。

目前已經(jīng)有許多自動(dòng)駕駛測試車輛在道路上行駛，但這些車輛大多提供4級或更低的自動(dòng)駕駛[1]，這意味著它們?nèi)匀恍枰祟愸{駛員在場，并且僅在某些條件下操作。此外，這些測試車輛通常使用比可接受的大規(guī)模生產(chǎn)更大、更昂貴的傳感器。

這些測試車輛的任務(wù)是在開發(fā)大眾市場版本的同時(shí)，證明并獲得公眾的接受。