基于LPC55S69雙核MCU的平衡車，使用MPU6050傳感器做姿態(tài)采集

一、項(xiàng)目名稱：

我的平衡車

二、項(xiàng)目概述：

本項(xiàng)目基于LPC55S69的雙核MCU，由于時(shí)間關(guān)系，實(shí)際用了單核。使用了MPU6050傳感器做姿態(tài)采集，獲取歐拉角與角速度值，使用PD控制器做直立控制，然后輸出PWM控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，整個(gè)控制環(huán)在定時(shí)器中斷中按50HZ運(yùn)行。后來發(fā)現(xiàn)LPC55S69沒有AB相編碼器接口，可能不是給這類型應(yīng)用設(shè)計(jì)的吧，暫時(shí)不能用編碼器了，以后嘗試下用GPIO中斷讀取編碼器。

三、設(shè)計(jì)原理

還有些功能尚未完成，有空再學(xué)一下，LPC55S69有很多新特性有待挖掘。

四、項(xiàng)目文檔和代碼：

LPC55S69_Balance.zip (1.61 MB)