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本測試程序草案提供了美國國家公路交通安全管理局用于研究車輛總重不超過10,000磅（4,536公斤）的輕型車輛的交通堵塞輔助（TJA）系統(tǒng)性能的規(guī)范。TJA的預(yù)期操作域包括支持低速和走走停停的道路。例如，居民區(qū)和城市道路，以及在高度擁堵和降低運行速度時的高速公路。
本文件中描述的測試程序使用一系列低速跟車和即將發(fā)生碰撞的駕駛場景來評估TJA的操作。在這個評估中，如果適用的話，SV應(yīng)檢測并應(yīng)對主要的其他車輛（POV）和次要的其他車輛（SOV）。
術(shù)語：
ACC 自適應(yīng)巡航控制
GVT 符合法規(guī)的目標(biāo)車
GVWR 車輛總重分級
LCC 車道劇中控制
lidar 激光雷達
LV 前方目標(biāo)車
LVDAD 前方目標(biāo)車輛減速，加速，然后減速
LVLCB 前方目標(biāo)車輛在制動的情況下改變車道
MUTCD 統(tǒng)一交通控制設(shè)備手冊PFC 峰值摩擦系數(shù)
POV 主目標(biāo)車輛
SOV 次要目標(biāo)車輛
SRSV 忽然發(fā)現(xiàn)停放的車輛
SV 被控車輛
TJA 交通擁堵輔助
1.0 目的和應(yīng)用
本測試程序草案提供了國家公路交通安全管理局用于研究車輛總重不超過10,000磅（4,536公斤）的輕型車輛的交通堵塞輔助（TJA）系統(tǒng)性能的規(guī)范。TJA的預(yù)期操作域包括支持低速和走走停停的道路。例如，居民區(qū)和城市道路，以及在高度擁堵和降低運行速度時的高速公路。
本文件中包含的測試旨在評估SAE自動化L2級或L3級車輛，這些車輛使用雷達、攝像頭和/或激光雷達等傳感器來探測附近的物體。雖然不可能預(yù)測未來的TJA系統(tǒng)會使用什么技術(shù)（例如，車與車之間的通信），但相信在認為適當(dāng)?shù)臅r候，對這些測試規(guī)程進行修改，可以用來評估（1）替代的或更先進的TJA系統(tǒng)，和/或（2）更高級別的自動駕駛車輛。
注意：在適用的有效期內(nèi)進行本文件所述的測試時，受測車輛（SV）駕駛員不得對加速踏板、制動踏板或方向盤提供手動輸入。這一規(guī)定旨在消除SV駕駛員在試驗場的控制范圍內(nèi)安全進行測試時無意中影響TJA操作的可能性，并不構(gòu)成NHTSA對駕駛員在公共道路上操作車輛時將手從方向盤上移開的認可。
注意：在撰寫本文件時，沒有任何生產(chǎn)型車輛配備轉(zhuǎn)向避讓能力，無論它們是否被設(shè)計為在本文所述的速度下在SAE自動化等L2級或L3級中運行。由于這個原因，本文件中描述的測試沒有被設(shè)計成允許/適應(yīng)這種能力。然而，當(dāng)它在未來的生產(chǎn)車輛上可用時，NHTSA將考慮修改評估標(biāo)準(zhǔn)，以適應(yīng)額外的避免碰撞功能。
2.0 一般要求
本文件中描述的測試程序采用了一系列低速跟車和即將發(fā)生碰撞的駕駛場景來評估TJA的操作。在這種評估中，SV應(yīng)檢測到主要的其他車輛（POV）和次要的其他車輛（SOV），并作出反應(yīng)（如適用）。在進行本文件所述的任何試驗過程中，SV在任何時候都不得接觸POV和/或SOV。
3.0 定義
在本文件中，TJA是指能夠自動控制SV在其行車道內(nèi)的橫向位置，同時自動在緊隨其后的車輛后面建立并保持一個恒定的縱向車距的駕駛輔助系統(tǒng)，其速度最高可達25英里/小時（40公里/小時）。
4.0 測試準(zhǔn)備和設(shè)施要求
4.1 道路測試表面
用于本文件所述測試的道路測試表面必須干燥（表面沒有明顯的水分）、筆直、平坦，坡度在水平和1%之間。路面應(yīng)是由瀝青或混凝土建造的，并且沒有不規(guī)則、起伏和/或可能導(dǎo)致 SV 過度傾斜的裂縫。表面應(yīng)沒有過多的輪胎打滑痕跡、路面接縫密封劑和/或其他可能混淆車道線識別和/或跟蹤的高對比度表面標(biāo)記。
使用ASTM E1136標(biāo)準(zhǔn)參考測試輪胎，按照ASTM方法E 1337-90，在64.4公里/小時（40英里/小時）的速度下，在沒有水的情況下，道路測試表面必須產(chǎn)生至少0.9的峰值摩擦系數(shù)。測試軌道的PFC應(yīng)被記錄下來。
4.2 車道線
本文件中描述的測試由三種情況組成。主導(dǎo)車輛減速、加速、再減速的場景需要一個直行車道。執(zhí)行突然發(fā)現(xiàn)的停止的車輛和目標(biāo)車輛在剎車的情況下改變車道需要兩條直行車道。用于劃分每條車道的線路應(yīng)符合聯(lián)邦公路管理局的標(biāo)準(zhǔn)和《統(tǒng)一交通控制設(shè)備手冊》（MUTCD）中規(guī)定的指導(dǎo)方針，并被認為處于 "非常好的狀態(tài)"。
4.2.1 車道線樣式
本文件中描述的測試采用了不連續(xù)的白色虛線和白色實線的組合。關(guān)于在特定情況下使用哪種線，以及它們應(yīng)該位于何處的細節(jié)，分別在S5.3.5、S5.3.6和S5.3.7提供的圖1、2、3和4中顯示。
4.2.2 線路標(biāo)記的顏色和反射率
車道線標(biāo)記的顏色和反射率應(yīng)符合所有適用標(biāo)準(zhǔn)。這些標(biāo)準(zhǔn)包括國際照明委員會關(guān)于顏色的標(biāo)準(zhǔn)和ASTM關(guān)于車道標(biāo)記反射率的標(biāo)準(zhǔn)。美國國家標(biāo)準(zhǔn)和技術(shù)研究所的道路偏離碰撞警告系統(tǒng)現(xiàn)場操作測試中討論了確定車道標(biāo)記特性的方法。
4.2.3 線路標(biāo)記的寬度
邊緣線標(biāo)的寬度應(yīng)是4至6英寸（10至15厘米）。這是MUTCD第3A.05節(jié)規(guī)定的縱向路面標(biāo)記的正常寬度。
4.3 車道寬度
本測試程序要求的每條車道應(yīng)以兩條車道線劃定。從內(nèi)邊緣到內(nèi)邊緣測量，這些線應(yīng)間隔12至14英尺（3.7至4.3米）。
4.4 環(huán)境條件
4.4.1 環(huán)境溫度
環(huán)境溫度應(yīng)在7°C和40°C之間。
4.4.2 風(fēng)速
最大風(fēng)速應(yīng)不超過22英里/小時（35公里/小時）。
4.4.3 惡劣天氣
在惡劣的天氣下，不應(yīng)進行測試。這包括但不限于雨、雪、冰雹、霧、煙或霾。
4.4.4 能見度
測試應(yīng)在白天進行，良好的大氣能見度是指沒有霧，并且能夠清楚地看到3英里（4.8公里）以上的范圍。在太陽角度很低的情況下，即太陽與水平方向成15度或更低的情況下，不得在車輛朝向太陽的情況下進行測試，否則可能會導(dǎo)致相機 "致盲 "或系統(tǒng)無法使用。
4.5 主要其他車輛和次要其他車輛規(guī)格
為了安全地進行本文件所述的測試，POV應(yīng)是一個真實的代用車輛。對于還需要使用機動車的測試，機動車可以是（1）另一種現(xiàn)實的代用車，或（2）滿足S4.5.2所述規(guī)格的實際（即，真實）乘用車。
4.5.1 代用車輛
適用于本文件所述測試的代用車應(yīng)具有緊湊型乘用車的特征。這樣做的目的是為了最大限度地提高 SV 檢測 POV和 SOV（如適用）的能力，同時不影響 SV 駕駛員的安全，并將 SV 損壞的可能性降至最低。適當(dāng)?shù)拇密嚤仨毦邆湟韵聦傩浴?/span>
A.從任何接近的角度看，都有準(zhǔn)確的物理特征（例如，視覺、尺寸）：
i.車身面板和后保險杠應(yīng)是白色的。
ii.應(yīng)有模擬的車身面板縫隙。
iii.模擬的后玻璃和輪胎應(yīng)是深灰色或黑色。
iv.應(yīng)安裝一個后置的美國規(guī)格的牌照，或其反射性的模擬牌照。
B.當(dāng)雷達(24 GHz和76-77 GHz波段)和激光雷達傳感器從任何接近角度觀察時，其反射特性應(yīng)能代表一輛客車。
C.在每個測試系列中保持一致的形狀（例如，視覺上、尺寸上、內(nèi)部以及從雷達感應(yīng)的角度）。
D.耐受反復(fù)的SV-TO-POV撞擊造成的損壞。
E.即使在多次撞擊的情況下，對SV造成的損害也是最小的或沒有的。
測試指揮者應(yīng)提交文件，客觀地說明用于執(zhí)行本文件所述測試的代用車如何滿足S4.5.1的要求。
注：NHTSA打算使用測試車輛目標(biāo)（GVT）作為本文件所述測試的POV。GVT是一個全尺寸的人造車輛，旨在讓汽車安全系統(tǒng)和自動駕駛車輛使用的傳感器：雷達、照相機和激光雷達看起來很真實。適當(dāng)?shù)睦走_特性是通過在GVT的乙烯基罩內(nèi)使用雷達反射和雷達吸收材料的組合實現(xiàn)的。GVT的尺寸與2013年的福特嘉年華掀背車相似，并使用尼龍搭扣連接點固定在機器人平臺上。在內(nèi)部，GVT由一個乙烯基覆蓋的泡沫結(jié)構(gòu)組成。如果測試車輛以低速撞擊GVT，通常會被推離并遠離平臺，然后平臺被推到地面上，當(dāng)測試車輛駛過平臺時就會停止。在較高的沖擊速度下，當(dāng)SV基本上駛過GVT時，GVT會斷裂。GVT可以從任何角度反復(fù)撞擊，而不會對進行測試的人或被評估的車輛造成傷害。GVT的重新組裝是在機器人平臺上進行的，3至5人的團隊需要大約7至10分鐘來完成。支持GVT的機器人平臺是預(yù)先編程的，并允許GVT的運動與測試車輛和/或其他測試設(shè)備準(zhǔn)確地重復(fù)編排，這是使用閉環(huán)控制的預(yù)碰撞情景所要求的。
4.5.2 實際車輛
如果測試人員使用實際車輛作為機動車，它應(yīng)該是一輛長175至197英寸（445至500厘米），寬70至76英寸（178至193厘米）的乘用車，在車輛的最寬部分測量。作為機動車的實際車輛的顏色是不受限制的。
4.6 所需的儀器設(shè)備
4.6.1 傳感器和傳感器位置
表1提供了本文件中描述的測試所需的傳感器規(guī)格概覽。
4.6.1.1 車輛位置
應(yīng)在測試有效期內(nèi)測量 SV、POV 和 SOV（如適用）相對于其各自行駛車道的位置，以及 SV 相對于 POV 和 SOV（如適用）的位置。用于這些測量的傳感器不受限制，只要它們符合表1中提供的范圍、分辨率和精度規(guī)格即可。
4.6.1.2 車輛速度
SV、POV和SOV（如適用）的橫向和縱向速度應(yīng)在試驗有效期內(nèi)測量。用于該測量的傳感器不受限制，只要它們滿足《試驗手冊》中規(guī)定的范圍、分辨率和精度規(guī)格即可。
4.6.1.3 偏航率
SV和SOV，如果適用的話，應(yīng)測量偏航率。另外，可以用差分校正的GPS數(shù)據(jù)來計算偏航率，以代替直接測量，但所產(chǎn)生的精度必須是相當(dāng)?shù)摹?/span>
4.6.1.4 車輛加速度
SV和POV的側(cè)向和縱向加速度應(yīng)在測試有效期內(nèi)進行測量，并應(yīng)滿足表1中規(guī)定的范圍、分辨率和精度規(guī)格。
4.6.1.5 SV制動踏板力
為確保 SV 駕駛員在測試有效期內(nèi)沒有手動踩下地基剎車，應(yīng)使用固定在 SV 制動踏板上的單軸稱重傳感器測量制動踏板力。如果 SV 駕駛員在測試有效期內(nèi)對制動踏板手動施力，則測試試驗無效，應(yīng)重新進行。
4.6.1.6 SV加速器踏板位置
應(yīng)測量SV加速器踏板的位置，以確保駕駛員在測試有效期內(nèi)沒有手動施加輸入。如果駕駛員在有效期內(nèi)手動應(yīng)用了加速踏板的輸入，則測試試驗無效，應(yīng)重新進行。SV油門踏板位置應(yīng)表示為大開油門踏板位置的一個百分比。
4.6.1.7 SV指令、通知和/或警報
數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)應(yīng)記錄向駕駛員發(fā)出的任何可視/可聽車輛指令、通知和/或警報。為此，建議使用與其他記錄數(shù)據(jù)通道同步的高分辨率數(shù)字攝像機。
4.6.1.8 前方碰撞警告啟動標(biāo)志
前方碰撞警告（FCW）的激活標(biāo)志應(yīng)表明系統(tǒng)何時向SV駕駛員發(fā)出警報。FCW的模式應(yīng)該是聽覺警報，或者是由NHTSA代表向測試指揮員發(fā)出的警報。FCW激活標(biāo)志應(yīng)從離散信號和/或其他方法中記錄下來，清楚地表明何時發(fā)出了警報。
表1-建議的測量量和測量指標(biāo)
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類型 |
輸出 |
范圍 |
分辨率 |
精度 |
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各種各樣的 |
SV、POV和SOV的側(cè)向和縱向位置 |
650 ft (200 m) |
2 in (5 cm) |
至少3.9英寸（10厘米）的絕對值 |
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SV、POV和SOV的橫向和縱向速度 |
0.1 - 62 mph (0.1 - 100 km/h) |
0.1 mph (0.2 km/h) |
滿刻度范圍 ± 0.25% |
|
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橫擺速度傳感器 |
SV和SOV（如適用）的偏航率 |
± 100 deg/s |
0.01 deg/s |
滿刻度范圍 ± 0.25%
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SV和POV的橫向和縱向加速度 |
± 2g |
0.001g |
滿刻度范圍 ± 0.01% |
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SV油門和剎車踏板位置 |
0 - 100 % (正常) |
0.1 % |
0.1 % |
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制動傳感器 |
SV制動踏板力 |
0 - 300 lbf (1.3 kN) |
0.1 lbf (0.4 N) |
滿刻度范圍 ± 0.05% |
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方向盤角度傳感器 |
SV方向盤角度 |
± 360 ° |
1 ° |
2 ° |
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方向盤扭矩傳感器 |
SV方向盤扭矩 |
± 500 lbf·in (56 Nm) |
5 lbf·in (0.6 Nm) |
5 lbf·in (0.6 Nm) |
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視頻記錄的信息 |
呈現(xiàn)給駕駛員的視覺/聽覺的車輛指示、通知和/或警報 |
N/A |
At least 720p |
N/A |
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數(shù)據(jù)標(biāo)志 |
來自SV FCW系統(tǒng)的信號，表明警報是否處于運行狀態(tài)。 |
0 - 10V |
N/A |
輸出反饋 ≤ 10 ms |
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車輛尺寸測量 |
SV、POV和SOV的GPS天線的位置；SV、POV和SOV的中心線；最前面的SV保險杠位置；以及最后面的POV和SOV的保險杠位置。 |
N/A |
0.04 in (1 mm) |
0.04 in (1 mm) |
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SV-to-POV |
到POV參考點的距離（通常是縱向CG）和POV保險杠的最尾部位置。 |
N/A |
2 in (5 cm) |
絕對值至少3.9英寸（10厘米） |
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靜態(tài)范圍 |
與SOV參考點的距離（通常是縱向CG）和SOV保險杠的最尾部位置。 |
N/A |
2 in (5 cm) |
絕對值至少3.9英寸（10厘米） |
5.0 測試執(zhí)行和測試要求
本文件中進行的所有測試都應(yīng)在SAE自動化等級L2或L3下進行，并且SV變速器處于 "駕駛 "狀態(tài)。為了安全起見，并確保在每次試驗開始前都能正確地初始化SV，預(yù)計在SV的駕駛座上將會有一名測試司機在場。
TJA系統(tǒng)的性能應(yīng)按照S5.3.5至S5.3.7所述的測試程序進行評估。
5.1 車輛的一般準(zhǔn)備和測試前的狀態(tài)
5.1.1 SV制動系統(tǒng)的拋光
為了實現(xiàn)完整的制動系統(tǒng)能力，并確保性能的一致性，應(yīng)采用FMVSS第135號《輕型車輛制動系統(tǒng)》（即TP-135-01）中S14.1.2和S14.1.3規(guī)定的程序?qū)π碌腟V制動部件進行拋光。
1.將SV裝載到其總重。
2.從49.7英里/小時（80公里/小時）的速度開始，進行200次停車，每次停車的平均減速度為0.31g（3.0m/秒²）。
A.每一次停車都應(yīng)在變速箱掛檔的情況下進行。
B.初始制動溫度，即試驗開始時SV最高溫度軸上的平均制動片或摩擦材料溫度，在每次停車開始時應(yīng)≤100℃（212℉）。
C.從一次停車開始到下一次停車開始的時間間隔是將IBT降低到≤100°C（212°F）所需的時間，或2公里（1.24英里）的距離，以先發(fā)生者為準(zhǔn)。
D.每次停車后都要加速到49.7英里/小時（80公里/小時），并保持這個速度直到開始下一次。
5.1.2 儀表的初始化
所有的儀表都應(yīng)是安全的，并且是正確配置的。在所有儀器關(guān)閉的情況下，應(yīng)將SV、POV和SOV開到一個沒有建筑物、立交橋或其他能夠干擾GPS設(shè)備獲取衛(wèi)星位置信息和實時基站校正（如適用）能力的室外地點。在這個地點，儀器應(yīng)被打開，并應(yīng)進行靜態(tài)和動態(tài)的GPS初始化。
1.靜態(tài)初始化
A.在適用的情況下，應(yīng)將SV、POV和SOV的傳輸裝置置于停車狀態(tài)或啟用系統(tǒng)制動（機器人平臺）。
B. SV、POV和SOV應(yīng)保持靜止?fàn)顟B(tài)，直到獲得至少六顆GPS衛(wèi)星的傳輸并由車輛各自的儀器顯示。
2.動態(tài)初始化
A. SV、POV和SOV應(yīng)以直線行駛，以至少35英里/小時（56.3公里/小時）的速度行駛至少350英尺（107米）。
B. SV、POV和SOV應(yīng)以三個8字形模式行駛。轉(zhuǎn)彎的半徑應(yīng)約為20英尺（6米）。
C.步驟 5.1.2.2.A 和 5.1.2.2.B 應(yīng)重復(fù)進行，直到各自的儀器顯示位置和航向的精度達到要求。
5.1.3 靜態(tài)儀器校準(zhǔn)
在進行S5.3.6至S5.3.9規(guī)定的試驗之前，應(yīng)收集校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，以幫助解決不確定的試驗數(shù)據(jù)。
1. SV 和 POV 應(yīng)位于同一行車道的中心，并具有相同的方向（即，每個人必須面向同一方向）。
2..SV的最前端位置應(yīng)使其剛好接觸到確定POV最尾部位置的垂直平面。這就是 "零點位置"。
3.在進行一系列測試之前和之后，應(yīng)立即對零點位置進行記錄。
A. 如果數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)所報告的零點位置相差超過了
B. 如果數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)報告的零點位置與收集測試前靜態(tài)校準(zhǔn)數(shù)據(jù)文件時測量的零點位置相差超過±2 英寸（±5 厘米），測試前的縱向偏移應(yīng)調(diào)整為輸出零點，并應(yīng)收集另一個測試前靜態(tài)校準(zhǔn)數(shù)據(jù)文件。
C. 如果數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)報告的零點位置相差超過
D. 如果數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)報告的零點位置與收集測試后靜態(tài)校準(zhǔn)數(shù)據(jù)文件時測量的零點位置相差超過±2英寸（±5厘米），則應(yīng)重復(fù)收集該測試后靜態(tài)校準(zhǔn)數(shù)據(jù)文件和最后一個有效的測試前靜態(tài)校準(zhǔn)數(shù)據(jù)文件之間進行的測試。
4. 在進行S5.3.5至S5.3.7所述的試驗系列之前和之后，應(yīng)立即收集靜態(tài)數(shù)據(jù)文件。測試前的靜態(tài)文件應(yīng)在進行測試前進行審查，以確認所有的數(shù)據(jù)通道都是可操作的，并已被正確配置。
5. 一旦使用 SV 和 POV 執(zhí)行了 S5.1.3.1 至 S5.1.3.4 所述的步驟，在適用的情況下，應(yīng)使用 SV 和 SOV（即使用 SOV 代替 POV）重復(fù)這些步驟，以驗證 SOV 的零點位置也已正確定義。
5.2 交通堵塞輔助系統(tǒng)測試前的初始化
一些車輛可能需要短暫的初始化（例如，驗證傳感器的排列和檢測準(zhǔn)備），然后才能正確評估其各自的交通擁堵輔助系統(tǒng)性能。如果需要一個制造商特定的初始化程序，NHTSA將從各汽車制造商那里獲得適當(dāng)?shù)某绦颉?/span>并將其提供給承包人。承包商在進行本測試文件中所述的測試之前，應(yīng)執(zhí)行NHTSA提供的任何初始化程序。
5.3 測試場景
5.3.1 一般測試要求
對于本文件中S5.3.5至S5.3.7所述的測試，在各自的有效期內(nèi)應(yīng)滿足以下要求。
1. SV駕駛員的安全帶必須鎖緊。
2.如果SV前排乘客座椅上有任何負載（例如，用于儀表），則車輛的前排乘客安全帶必須鎖緊。
3. SV的ACC和車道居中系統(tǒng)應(yīng)同時啟用，并處于工作狀態(tài)。
4. SV駕駛員不得對SV加速器或制動踏板進行手動輸入。
5. SV駕駛員的手不得接觸SV方向盤。
5.3.2 自適應(yīng)巡航控制設(shè)置
ACC系統(tǒng)通常為操作人員提供一系列的設(shè)置，以逐步調(diào)整從SV前部到前方車輛后部的跟車距離。本文所描述的每一種情況都是以SV在其行車道上接近POV或SOV，并啟用和激活A(yù)CC開始的，ACC的前行距離設(shè)置會對每個測試試驗的初始條件產(chǎn)生深遠影響。本文件中描述的每種測試情況/條件組合都應(yīng)在 SV ACC 設(shè)置為最遠的情況下進行（即，當(dāng) SV 在其行車道上的前方有一輛領(lǐng)先的車輛時，該設(shè)置將提供最長的跟蹤距離）。
5.3.3 車道居中控制設(shè)置
在本文件中，LCC系統(tǒng)持續(xù)提供所需的轉(zhuǎn)向輸入，以使SV在其行車道上保持中心。與ACC不同的是，在本文件中描述的測試中，預(yù)計被評估的車輛不會配備LCC系統(tǒng)，該系統(tǒng)提供了除開、關(guān)和待機之外的操作員可選擇的設(shè)置、模式等。
進行有效的TJA試驗，要求在適用的有效期內(nèi)，SV駕駛員的手不能與SV方向盤接觸。但是，如果TJA發(fā)生故障和/或系統(tǒng)在測試期間失效，SV駕駛員應(yīng)恢復(fù)對SV轉(zhuǎn)向、剎車和油門的手動控制并終止測試。
LCC系統(tǒng)的功能與車道保持支持或車道保持輔助系統(tǒng)的功能不同，因為后者只是為了提供短暫的方向修正，使車輛在越過車道線后或被認為即將越過車道線時遠離車道線。
5.3.4 數(shù)據(jù)收集間隔
對于本文件所述的所有試驗，數(shù)據(jù)收集應(yīng)在有效期開始時開始，并在任何終止條件完成后至少3秒結(jié)束。
5.3.5 前導(dǎo)車減速、加速、再減速
LVDAD測試的目的是評估TJA系統(tǒng)檢測和響應(yīng)POV的能力，POV適度剎車到停止，停頓，加速回到初始速度，然后猛烈剎車到SV前面停止（見圖1）。在這項測試中，SV和POV在每個測試試驗的過程中都保持在同一車道上。
圖1. 前導(dǎo)車減速、加速、再減速（LVDAD）的情景
5.3.5.1 特定場景的有效性要求
除了S5.3.1中描述的一般測試要求外，以下要求也必須在每個LVDAD試驗中保持不變。
1. 目標(biāo)車應(yīng)在SV行駛車道上行駛，方向與SV相同（即SV應(yīng)跟在小車的后面）。
2. 在有效期內(nèi)，POV的中心線與行車道中心之間的橫向距離偏差不得超過±0.8英尺（0.25米）。
5.3.5.2 測試概述
在LVDAD情況下進行的測試從SV ACC和LCC的初始化開始。首先，POV以恒定的速度行駛在SV車道的中央。接著，將SV ACC設(shè)置為30英里/小時，并啟用SV LCC。在ACC和LCC都工作的情況下，SV以30英里/小時（48公里/小時）2的標(biāo)稱速度在同一行駛車道上向POV的后方行駛。
當(dāng)SV接近POV時，預(yù)計ACC會降低SV的速度，直到它與POV的速度一致。在SV的速度首次與POV的速度相差1英里/小時（1.6公里/小時）后至少3秒，POV應(yīng)以0.3g（3m/s^2）的平均減速度剎車停車。作為回應(yīng)，SV也應(yīng)在不接觸POV的情況下停下來。
在SV停止≥3秒后，POV應(yīng)以0.127g（1.25 m/s2）的平均加速度加速到所需速度。在以期望的速度行駛≥3秒后，POV應(yīng)以0.5g（5m/s2）的平均減速度制動到停止。作為回應(yīng)，SV也要第二次停下來，同樣不影響POV。圖2顯示了LVDAD POV加速度和速度曲線的摘要。請注意，在該圖中，tPOV,-0.3g、tPOV,0.127g和tPOV,-0.5g的持續(xù)時間取決于VPOV。
圖2. 在LVDAD情景評估中使用的POV加速度和速度曲線
表2列出了用于執(zhí)行LVDAD方案的SV和POV速度、加速度和SV ACC設(shè)置的概況。
SV的速度表和/或儀表盤上顯示的速度不一定就是車輛的實際速度。這是可以接受的，因為在S5.3.3.2所述的POV制動和加速事件之前，SV ACC會將車輛的速度降低到POV的速度。
表3. 目標(biāo)車輛減速，加速，然后減速的情景
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在加速和減速POV測試中實現(xiàn)的實際SV速度將取決于車輛的ACC性能和系統(tǒng)與POV速度的匹配程度。
5.3.5.3 POV制動器的應(yīng)用
1. POV制動的開始被認為是POV達到0.05g的減速的瞬間。
2.規(guī)定的POV減速幅度（即0.3±0.05g或0.5±0.05g）應(yīng)在各自POV制動開始后的0.5s內(nèi)實現(xiàn)。
3.對于第一次POV減速事件，從POV制動開始后的0.5秒到滿足以下兩個條件之一時，POV平均減速量與0.3g的偏差不應(yīng)超過±0.05g:
A.在POV停車前250ms。
B. SV與POV接觸。
4.對于第二次POV減速事件，從POV制動開始后的0.5秒到滿足以下兩個條件之一時，POV的平均減速度與0.5g的偏差不得超過±0.05g:
A.在POV停車前250ms。
B. SV與POV接觸。
5.3.5.4 POV 加速
1. POV加速度的開始被認為是POV達到0.05g加速度的瞬間。
2. POV應(yīng)在POV加速度開始后的0.5s內(nèi)達到至少0.127±0.05g的加速度。
3.從POV加速開始后的0.5秒到POV達到預(yù)期測試速度前的250毫秒，POV的平均加速度應(yīng)保持在0.127±0.05g。
5.3.5.5 有效期
1.有效測試區(qū)間從POV第一次制動事件發(fā)生前3秒開始。
2.有效測試區(qū)間在以下情況下結(jié)束:
A. SV與POV接觸；或
B.在 SV 響應(yīng)第二個 POV 減速事件而停止后 1 秒。
5.3.5.6 測試結(jié)束指令
1.在有效期結(jié)束后，SV 駕駛員應(yīng)手動對制動踏板施加壓力，將車輛停住（如有必要），并將變速器置于停車位置。
2. LVDAD測試試驗完成。
5.3.6 突然發(fā)現(xiàn)停車的車輛
SRSV測試的目的是評估TJA系統(tǒng)檢測和應(yīng)對一個靜止的POV的能力，該POV在SOV轉(zhuǎn)向后突然被發(fā)現(xiàn)。在這個測試中，如圖3所示，在每個測試過程中，SV和POV保持在同一車道上。SOV開始時與SV和POV在同一條車道上，但在與POV相撞之前進行了一次變道，進入鄰近的車道。
圖3. 突然被發(fā)現(xiàn)的停止的車輛場景
5.3.6.1 特定情景下的有效性要求
除了S5.3.1所述的一般測試要求外，以下要求也必須在每個SRSV試驗中保持不變。
1.靜止的POV應(yīng)與SV的方向相同（即，SV應(yīng)接近POV的后方）。
2. POV的中心線應(yīng)置于SV行駛車道中心的±0.5英尺（±152毫米）范圍內(nèi)。在整個有效期內(nèi)，公共汽車應(yīng)保持在這個位置。
3.如果測試使用實際車輛（定義見S4.5.2）作為機動車，那么從有效期開始到機動車變道開始，機動車的偏航率不得超過±1.0度/秒。
4.從有效期開始到SOV變道開始，SOV中心線與行車道中心之間的橫向距離不得超過±0.8英尺（0.25米）。
5.從SOV車道變更開始的瞬間到有效期結(jié)束，SOV的最前端中心位置與圖4所示SOV路徑的偏差不得超過±0.8英尺（0.25米）。
圖4. 在SRSV情景下使用的SOV車道變化路徑
6. 當(dāng)SOV在變道過程中首次達到≥0.03g（0.3m/s2）的橫向加速度時，即為SOV變道的開始。
7. SOV開始變道時，SOV與POV之間的距離應(yīng)是40英尺(12.2米)。
5.3.6.2 測試概述
在SRSV情況下進行的測試從SV ACC和LCC的初始化開始。首先，SOV以恒定的速度行駛在SV車道的中央。接著，將SV ACC設(shè)置為30英里/小時，并啟用SV LCC。在ACC和LCC都工作的情況下，SV應(yīng)以30英里/小時（48公里/小時）的額定速度在同一行車道上向SOV的后方行駛。
當(dāng)SV接近SOV時，ACC應(yīng)降低SV的速度，直到它與SOV的速度一致。在第一次出現(xiàn)SV的速度與SOV的速度相差1英里/小時的情況后至少3秒，SOV應(yīng)沿圖4中定義的路徑啟動一個單一的車道變化，進入相鄰的行車道。這將在SV的前進路線上暴露出一個靜止的POV。對此，預(yù)計SV會自動剎車停車，而不會接觸到POV。
表3列出了用于執(zhí)行SRSV方案的SV和POV速度、SV初始化航向以及SOV到POV的航向，直到圍繞停止的POV的SOV變道開始（即暴露開始）的概述。
5.3.6.3 有效期
1．有效測試區(qū)間從SOV變道開始前3秒開始。
2.有效測試區(qū)間在以下情況下結(jié)束
A. SV與POV接觸；或
B.在SV響應(yīng)停止的POV而停止后1秒。
表4. 突然被發(fā)現(xiàn)的停止的車輛情況
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最初的SV速度是名義值。在SRSV測試中實現(xiàn)的實際SV速度將取決于車輛的ACC性能和系統(tǒng)與POV速度的匹配程度。
5.3.6.4 測試結(jié)束說明
1.有效期結(jié)束后，SV駕駛員應(yīng)手動對制動踏板施力，將車輛停?。ㄈ缬斜匾?，并將變速器置于停車位置。
2. SRSV測試試驗完成。
5.3.7 領(lǐng)先車輛制動變道
LVLCB測試的目的是評估TJA系統(tǒng)對移動的POV在進行變道時或變道后進入SV和SOV之間的空間時的檢測和反應(yīng)能力（見圖5）。在這項測試中，SV和SOV在每次測試過程中保持在同一車道上。POV從與SV和SOV相鄰的車道開始，但進行了一次變道，進入SV和SOV的行駛車道。在變道過程中或變道后（或兩者），POV的減速度根據(jù)測試條件而變化。
圖5. 帶制動的主導(dǎo)車輛變道（LVLCB）情景
5.3.7.1 特定情景下的有效性要求
除了S5.3.2所述的一般測試要求外，以下要求也必須在每個LVLCB試驗中保持不變。
1. 在整個有效期內(nèi)，SOV應(yīng)在SV行車道上以恒定的速度行駛，方向與SV相同（即，SV應(yīng)跟在SOV的后面）。
2. 如果使用實際車輛（定義見S4.5.2）作為SOV進行測試，則從有效期開始到SOV開始變道，SOV的偏航率不得超過±1.0度/秒。
3. 在整個有效期內(nèi)，SOV的中心線與其行車道中心之間的橫向距離不得偏離0.8英尺（0.25米）。
4. 自有效期開始至啟動POV車道變更時，POV應(yīng)以恒定速度行駛。
5. POV變道的開始是指POV在變道過程中首次達到≥0.03g（0.3m/s2）的橫向加速度的瞬間。
6. 從有效期開始到POV變道開始，POV的中心線與其行車道中心之間的橫向距離不應(yīng)偏離0.8英尺（0.25米）以上。
7. 當(dāng)最終轉(zhuǎn)向輸入（即用于在SV和SOV行車道中心建立POV路徑的輸入）產(chǎn)生的POV橫向加速度首次變得≤0.03g（0.3 m/s2）時，即為POV變道完成。
8. 從開始改變POV車道到有效期結(jié)束，POV的最前端中心位置與適用的POV路徑的橫向偏差不得超過0.8英尺（0.25米）。
5.3.7.2 測試概述
LVLCB情景測試從SV ACC和LCC的初始化開始。首先，SOV以恒定的速度行駛在SV車道的中央。然后，將SV ACC設(shè)置為30英里/小時，并啟用SV LCC。在ACC和LCC都工作的情況下，SV以30英里/小時（48公里/小時）的額定速度在同一行車道上向SOV的后方行駛。
當(dāng)SV接近SOV時，預(yù)計ACC會降低SV的速度，直到它與SOV的速度一致。在第一次出現(xiàn)SV的速度與SOV的速度相差1英里/小時（1.6公里/小時）的情況后至少3秒，POV應(yīng)從鄰近的行車道沿圖6中定義的路徑發(fā)起一次變道，變到SV和SOV之間的位置。根據(jù)具體的情況，公共汽車應(yīng)完成變道然后剎車，或在變道期間（第一階段）和變道之后（第二階段）剎車。無論POV是采用單階段還是雙階段制動，POV都應(yīng)在完全跨入SV行駛車道后制動停車。對此，SV應(yīng)在不與POV接觸的情況下停車。
圖6. 在LVLCB情景下使用的POV變道路徑（有或沒有POV制動）
注意：POV 的縱向位置與 SV 的縱向位置直接相關(guān)，而不是與 SOV 相關(guān)。由于這個原因，沒有定義POV相對于SOV的縱向位置。
在S5.3.7的末尾，表4包括了
(1）SV、POV和SOV速度的概述;
(2）SV到POV的縱向和橫向偏移；
(3）POV的剎車時間和幅度；以及
(4）用于執(zhí)行LVLCB情景的ACC設(shè)置。
5.3.7.3 POV制動應(yīng)用
1. 對于POV在制動前完成變道的測試（即在POV變道過程中不發(fā)生制動），應(yīng)實現(xiàn)以下標(biāo)準(zhǔn)。
A. 從有效期開始到POV變道開始，從POV最前端的中心位置到垂直于SV縱向中心線的垂直平面，其縱向距離不得超過24.6±3.3英尺（7.5±1米）。
B. POV制動的開始應(yīng)在POV完成變道后100ms內(nèi)發(fā)生。
C. POV制動的開始是指POV達到0.05g減速的瞬間。
D. 規(guī)定的POV減速幅度（即0.3±0.05g或0.5±0.05g）應(yīng)在POV制動開始后0.5s內(nèi)達到。
E. 對于標(biāo)稱POV減速幅度為0.3g的測試，從POV制動開始后0.5秒至滿足以下兩個條件之一時，平均POV減速不得偏離0.3g超過±0.05g:
i. 在POV停車前250ms。
ii. SV與POV接觸。
F. 對于標(biāo)稱POV減速幅度為0.5g的測試，從POV制動開始后的0.5秒到滿足以下兩個條件之一時，POV的平均減速幅度與0.5g的偏差不得超過±0.05g。
i. 在POV停車前250ms。
ii. SV與POV接觸。
2. 對于POV在變道過程中（階段1）和變道后（階段2）剎車的測試，應(yīng)實現(xiàn)以下標(biāo)準(zhǔn):
A. 第一階段 POV 剎車
i. 從有效期開始到POV變道開始，從POV最前端的中心位置到垂直于SV縱向中心線的垂直平面，其縱向距離不應(yīng)超過35±3.3英尺（10.7±1米）。
ii. 第一階段POV制動的開始應(yīng)在POV開始變道后100ms內(nèi)發(fā)生。
iii. 第一階段POV制動的開始被認為是POV達到0.05g減速的瞬間。
iv. 第一階段POV減速幅度為0.1±0.05g，應(yīng)在POV制動開始后0.5s內(nèi)達到。
v. 在POV制動開始后的0.5s內(nèi)，第一階段POV平均減速度應(yīng)為0.1±0.05g s，直到滿足以下兩個條件之一。
a. 第二階段POV制動的發(fā)生
b. SV與POV接觸。
B. 第二階段POV制動；0.3g減速
i. 第二階段POV制動的開始應(yīng)在POV完成變道后的100ms內(nèi)發(fā)生。
ii. 第二階段POV制動的開始是指當(dāng)POV達到比用于該特定測試試驗的第一階段名義減速值多0.05g的瞬間。
iii. 第二階段POV減速幅度為0.3±0.05g，應(yīng)在POV制動開始后0.5s內(nèi)達到。
iv. 平均POV減速度與0.3g的偏差不應(yīng)超過
從第二階段POV制動開始后的0.5秒到滿足以下兩個條件之一時，POV平均減速度與0.3g的偏差不得超過±0.05g。
a. 在POV停車前250ms。
b. SV與POV接觸。
C. 第二階段POV制動；0.5g減速
i. 第二階段POV制動的開始應(yīng)在POV完成變道后的100ms內(nèi)發(fā)生。
ii. 第二階段POV制動的開始是指當(dāng)POV達到比用于該特定測試試驗的第一階段額定減速值多0.05g的瞬間。
iii. 第二階段POV減速幅度為0.5±0.05g，應(yīng)在POV制動開始后0.5s內(nèi)達到。
iv. 平均POV減速度與0.5g的偏差不應(yīng)超過
從第二階段POV制動開始后的0.5秒到滿足以下兩個條件之一時，POV平均減速度與0.5g的偏差不得超過±0.05g。
a. 在POV停車前250ms。
b. SV與POV接觸。
5.3.7.4 有效期
1. 有效測試區(qū)間在POV變道開始前3秒開始。
2. 有效測試區(qū)間在下列情況下結(jié)束
A. SV與POV接觸；或
B. 在 SV 響應(yīng)制動的 POV 而停止后 1 秒。
5.3.7.5 測試結(jié)束指令
1. 有效期結(jié)束后，SV 駕駛員應(yīng)手動對制動踏板施力，將車輛停住（如有必要），并將變速器置于停車位置。
2. LVLCB測試試驗結(jié)束
