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7.1 路網(wǎng)與路段總體概述
用途：每個路段都是可配置的，通過將選擇的要素粘合在一起，就可以做出復(fù)雜的路網(wǎng)。
用法：通常用于手動建模的基礎(chǔ)設(shè)施。
GUI中的位置：作為一個預(yù)定義的庫元素
格式：N/A
MBOX:匯編表中不知道
使用方法：路網(wǎng)可以使用預(yù)先定義的路段類型來構(gòu)建，所有的路網(wǎng)都有特定的屬性。路網(wǎng)的創(chuàng)建將在路網(wǎng)形成中解釋。這些路段共享標(biāo)準(zhǔn)路段屬性。
對象配置：在 "對象配置 "對話框中，可以設(shè)置道路外觀和傳感器屬性。默認(rèn)情況下，除了攝像頭傳感器外，道路對象是無法檢被傳感器測到的。
7.2 路段類型
可用的路段列舉如下。在講解和未來幾次講解中，將對這些路段及其具體屬性進(jìn)行描述。共同的屬性在標(biāo)準(zhǔn)屬性一節(jié)中描述。目前可用的路段有：
直路；
彎路(Bend Road);
彎道(Bézier)；
柔性道路;
螺旋形道路(Clothoid);
出入口車道;
車道轉(zhuǎn)換道路;
匝道段；
環(huán)島路;
X型和Y型交叉口；
人行橫道.
使用方法：大多數(shù)屬性可以通過雙擊線段，用鼠標(biāo)調(diào)整控制點(diǎn)來設(shè)置，如調(diào)整線段的大小和調(diào)整方向一節(jié)所述。下面是每個線段類型的不同選項(xiàng)的概述。每個選項(xiàng)在相應(yīng)的課程中都有解釋。
| 路段類型 正常 CTRL | ||
| 直路；匝道段 | 轉(zhuǎn)動 | 調(diào)整長度 |
| 彎曲(Bend) | 移動端點(diǎn) | -1 |
| 彎道(Curved Road (Bézier)) | 移動端點(diǎn)，固定切線2 | -3 |
| 可調(diào)整道路(Flexible Road) | 移動端點(diǎn)或定義點(diǎn)，固定切線2 | -3 |
| 回旋路 (Clothoid) | 移動端點(diǎn)4 | - |
| 匝道進(jìn)出口 | 轉(zhuǎn)動 | 調(diào)整長度 |
| 道路調(diào)整 | 轉(zhuǎn)動 | 調(diào)整長度 |
| 環(huán)島道路5 | 轉(zhuǎn)動 | - |
| 十字路口5 | 轉(zhuǎn)動 | 調(diào)整長度 |
| 行人穿越馬路 | 轉(zhuǎn)動 | 調(diào)整長度 |
1 '-' 表示CTRL按鈕沒有額外的功能。
2 控制點(diǎn)可以移動，不需要調(diào)整切線，見曲線路和彈性路，見曲線路和彈性路
3 控制點(diǎn)可以通過調(diào)整切線移動，見曲線路和彈性路，可移動控制點(diǎn)
4 在擬合路段上，端點(diǎn)可以在定義的擬合路徑上移動。
5 只有道路端點(diǎn)可以被編輯
屬性可以在屬性編輯器中進(jìn)行更詳細(xì)的設(shè)置。對于環(huán)島和十字路口，可以在 "構(gòu)造區(qū)域 "或"實(shí)驗(yàn)樹 "中的鼠標(biāo)右鍵菜單中選擇"編輯道路末端 "來編輯道路末端。
直線
直路有一個獨(dú)特的參數(shù)：它的長度
如果用直路作為起始段，最好先確定其方向，然后再繼續(xù)增加額外的路段。
封閉式環(huán)路可以采用彎道或柔性道路來建立封閉式環(huán)路。不可能通過使用交叉口和直路段建立封閉環(huán)路。PreScan將拒絕進(jìn)行此連接。
編輯模式
在 "編輯 "模式下，可以編輯段的控制點(diǎn)（黑色方塊）。單擊（并按住）控制點(diǎn)，移動鼠標(biāo)改變方向。在此操作過程中按住CTRL鍵，可以調(diào)整長度。
彎曲路
彎道有兩個獨(dú)特的參數(shù)，即道路的中心半徑（兩條路緣線之間的線）和道路覆蓋的相對角度。
如果選擇使用彎道開始構(gòu)建路網(wǎng)，那么這個彎道將以零度的相對角度（平行于建立區(qū)域的x軸）開始。這不能只用鼠標(biāo)操作來改變：使用屬性編輯器中的旋轉(zhuǎn)角度來改變整個路網(wǎng)的方向，或者先選擇一條小的直路開始構(gòu)建路網(wǎng)。
編輯模式
彎道（Bézier）
Bézier彎道是一個具有定義的起始和終點(diǎn)位置和（切線）角的路段。終點(diǎn)位置是通過設(shè)置一個x和y的三角形來確定的。
Bézier曲線是一條簡化的立方體Bézier曲線。通過雙擊該曲線段（編輯模式），可以看到
可以編輯Bézier曲線的控制點(diǎn)。
只有在彎道或柔性路段的幫助下，才能形成環(huán)形路網(wǎng)。
編輯模式
起點(diǎn)和止點(diǎn)。點(diǎn)被移動，但方向和曲率不變。
第二個控制點(diǎn)，見下圖。
正常：曲線的形狀被調(diào)整，而起點(diǎn)和終點(diǎn)角度保持不變。
按下CTRL按鈕：整個曲線旋轉(zhuǎn)。
第三個控制點(diǎn)，見下圖。
正常：曲線的形狀被調(diào)整，而起始角和結(jié)束角保持不變。
按下CTRL按鈕：曲率調(diào)整。
柔性道路
柔性路與曲線路基本相同，但用戶可以選擇在起點(diǎn)和終點(diǎn)之間增加任意數(shù)量的定義點(diǎn)。這兩種類型路段的路段端的處理方法是相同的，對這個問題的解釋，因此請參考上面的解釋。
除了以上所述的端點(diǎn)處理外，還可以：
添加一個新的定義點(diǎn)
編輯定義點(diǎn)位置的路段，
刪除現(xiàn)有的定義點(diǎn)
一分為二，
合二為一
鼠標(biāo)右鍵單擊柔性路段，會彈出包含這些特定選項(xiàng)的上下文相關(guān)菜單：單擊定義點(diǎn)可編輯或刪除該定義點(diǎn)，單擊道路上的其他地方可在最接近所點(diǎn)擊位置的道路中心線上添加一個新的定義點(diǎn)。這些選項(xiàng)也可以在編輯模式下使用。
增加定義點(diǎn)
編輯/移除定義點(diǎn)：
在上下文相關(guān)菜單中，有一個選項(xiàng)可以將一條柔性道路分割到被點(diǎn)擊的位置。合并兩條柔性道路的選項(xiàng)適用于被點(diǎn)擊的道路的最近一側(cè)。使用分割或合并選項(xiàng)時，外觀配置會被考慮在內(nèi)。但是，這些選項(xiàng)會改變道路網(wǎng)絡(luò)，因此無法再重新調(diào)整繼承路徑。
道路分離
道路合并
當(dāng)從柔性路段中移除一個定義點(diǎn)時，可能需要調(diào)整相鄰定義點(diǎn)的方向和曲率，以使柔性路段形成有效的形狀。
如果柔性路段的形狀是無效的，可能很難找到造成這個問題的確切位置，所以這個問題點(diǎn)是用圓圈來表示的。
關(guān)于柔性路段的使用方法，請看延伸路網(wǎng)生成示例(Extended RoadNetwork Generation)。
只有在彎道或柔性路段的幫助下，才能形成環(huán)形路網(wǎng)。
編輯模式
通過雙擊路段（編輯模式），可以以圖形化的方式對柔性道路的定義點(diǎn)進(jìn)行編輯。
在定義點(diǎn)調(diào)整路段時，只改變相鄰兩個定義點(diǎn)（或終點(diǎn)和定義點(diǎn)）之間的部分路段，其余的路段不變。
定義點(diǎn)的調(diào)整。定義點(diǎn)被移動，但定義點(diǎn)的方向和曲率保持不變。
每個定義點(diǎn)在定義點(diǎn)的相對位置有兩個支撐點(diǎn)，用于調(diào)整該定義點(diǎn)處的柔性路段的形狀，而定義點(diǎn)保持在同一位置。
支撐點(diǎn)的調(diào)整選項(xiàng)。
正常：對定義點(diǎn)所選側(cè)的道路入口或出口張力（曲率）進(jìn)行調(diào)整。
按下CTRL按鈕：定義點(diǎn)的切線被調(diào)整，即道路在該點(diǎn)上旋轉(zhuǎn)。
通過拖動其中一個支撐點(diǎn)來調(diào)整定義點(diǎn)的切線，將自動調(diào)整另一個支撐點(diǎn)。
當(dāng)從上下文相關(guān)菜單中選擇 "編輯定義點(diǎn)... "選項(xiàng)時，右鍵單擊定義點(diǎn)后，會彈出一個對話框，填寫該定義點(diǎn)的屬性的準(zhǔn)確值。
定義點(diǎn)配置窗口
在 "定義點(diǎn)配置"對話框中，可以調(diào)整以下屬性：
Delta X 偏移量
定義點(diǎn)與道路起點(diǎn)之間的距離，以X方向?yàn)閱挝?，相對于路段的航向角?/p>
Delta Y 偏移量
定義點(diǎn)與道路起點(diǎn)之間的距離，在Y方向上，相對于路段的航向角。
標(biāo)題角度
定義點(diǎn)位置的路段的航向角[度]，相對于路段本身的航向角。
傾斜角
定義點(diǎn)位置的路段傾斜度。
剖面角度
定義點(diǎn)位置的路段的絕對剖面岸角[度]。
入口處的張力
定義點(diǎn)位置和路段起點(diǎn)處的曲率平滑度。
出口處的張力
在定義點(diǎn)位置和路段末端的曲率平滑度。
定義點(diǎn)配置 "對話框中的以下屬性為只讀屬性。
從起點(diǎn)的距離：沿路段中心線，從起點(diǎn)到定義點(diǎn)的距離。
到終點(diǎn)的距離：沿路段中心線的距離，從定義點(diǎn)到終點(diǎn)的距離。
只有在 "定義點(diǎn)配置"對話框中，通過鼠標(biāo)右鍵單擊要調(diào)整的定義點(diǎn)并選擇 "編輯定義點(diǎn) "選項(xiàng)后，才能在 "定義點(diǎn)配置 "對話框中進(jìn)行調(diào)整。
螺旋形道路(Clothoid)
螺旋形道路是一種用于連接直路段和彎路段的路段。它是利用 " Clothoid"公式創(chuàng)建的。凝結(jié)體可以實(shí)現(xiàn)從直道到彎道的橫向加速度平穩(wěn)過渡。Clothoid由以下屬性定義。Rstart、Rend、ΔL、ΔAngle和Flipped。在內(nèi)部，對于Clothoid的抽象定義，使用了參數(shù)L（長度）和R（半徑）。這些參數(shù)是曲線的輸入?yún)?shù)。它們定義了曲線的形狀（=scaling）。
| 目錄 | 描述 |
| Rstart (R-start) | Clothoid開始時的半徑。默認(rèn)情況下為無限（正值），因此可以將Clothoid連接成直線。對于反向的Clothoid，它是無窮大（負(fù)數(shù)）。 |
| Rend (R-end) | Clothoid末端的半徑。默認(rèn)情況下，這個值等于R，其值為30m。 |
| ΔL | Clothoid段的長度。根據(jù)定義，此值為Lend - Lstart，其值為60m。 |
| ΔAngle | 相對于切口末端與切口開始的角度。默認(rèn)值為57.3deg。 |
| Flipped | 定義切口的方向。缺省情況下，切口不翻轉(zhuǎn)。 |
| Curve | Clothoid的形狀。改變R和L是獨(dú)立的，改變R和L會改變Clothoid的比例，從而改變Clothoid的形狀。 |
編輯模式
在正常的編輯模式下，可以通過兩種不同的方式來修改Clothoid。首先，可以通過拖動路邊的手柄來定義分段。第二，可以通過拖動螺旋中心的抓手來操縱切口的比例。目前對切口的縮放是通過鎖定切口的ΔAngle來實(shí)現(xiàn)的。
屬性
可以使用 "屬性編輯器"中可用的屬性來更改Clothoid的形狀。對于大多數(shù)屬性來說，改變這些屬性需要鎖定其他屬性。
在屬性編輯器中顯示Clothoid的屬性
修改這些特性的影響如下：
Clothoid方向變化
默認(rèn)和翻轉(zhuǎn)方向
翻轉(zhuǎn)方向結(jié)果：
- Clothoid是順時針旋轉(zhuǎn)，而不是逆時針旋轉(zhuǎn)。
將Rstart從無窮大改為90m，鎖定（Rend，ΔL）：
默認(rèn)和鎖定
結(jié)果：
- Rend和ΔL被鎖定了，所以Curve發(fā)生了變化，小編在曲線上移動了。
將Rstart從無線改為90m，鎖定（曲率，ΔL）：
默認(rèn)和鎖定(曲率，ΔL)
結(jié)果：
- 曲線和ΔL被鎖定，所以Rstart和Rend都被改變。因此，該小節(jié)在曲線上移動了
將Rstart從無限制改為90m，鎖定（Curve，Rend）：
默認(rèn)和鎖定Curve，Rend）
結(jié)果：
- Curve和Rend被鎖定了，所以只改了Rstart。該段路變小了。
將Rend從30m改為15m，鎖定（Rstart，ΔL）：
默認(rèn)和鎖定（Rstart，ΔL）
后果。
- Rstart和ΔL被鎖定了，所以Curve被改變了。該路段在長度上沒有變化。
將Rend從30米改為15米，鎖定（曲線，ΔL）：
默認(rèn)和鎖定（曲線，ΔL）
結(jié)果：
- 曲線和ΔL被鎖定，所以Rstart和Rend都被改變。因此，該小節(jié)在曲線上移動了。
將Rend從30米改為15米，鎖定（Curve，Rstart）。
默認(rèn)和鎖定（Curve，Rstart）
結(jié)果：
- 曲線和Rstart被鎖定了，所以只改變了Rend。該小節(jié)的長度增加了。
將ΔL由60m改為40m，鎖定（Rstart，Rend）：
默認(rèn)和鎖定（Rstart，Rend）
結(jié)果：
- Rstart和Rend被鎖定，所以曲線要變。它變得更小。
將ΔL由60m改為40m，鎖定（曲線，Rend）：
默認(rèn)和鎖定（曲線，Rend）
結(jié)果：
- Curve和Rend是鎖定的，所以Rstart要改變。Curve沒有被鎖定，所以分節(jié)變小。
將ΔL由60m改為40m，鎖定（曲線，Rstart）：
結(jié)果：
- Curve和Rstart被鎖定了，所以Rend要變。Curve被鎖定了，所以分節(jié)變小了。
將Δangle從57.296deg改為30deg，鎖定（Rstart，Rend）：
默認(rèn)和鎖定(Rstart，Rend)
結(jié)果：
- Rstart和Rend被鎖定了，所以Curve必須要改變。
匝道出入口
出入口車道可用于（高速公路）出入口建模。其適應(yīng)性參數(shù)見下圖。
編輯模式
車道線調(diào)整道路
車道線可變化道路是連接兩條道路的路段，其車道數(shù)不同、車道寬度不同或兩者的組合。
車道線可變化道路允許在減少的車道上自動畫出彎曲箭頭，默認(rèn)情況下是啟用的。它允許分別改變兩端的中心線位置。
車道寬度(端部)和車道偏移量的變化會自動改變端部位置車道線變化 (端部位置取決于這兩個變量的乘積)。端部位置變化的結(jié)果將影響所有連接的路段。
| 目錄 描述 Unit | ||
| # Lanes (start) | 可變化車道線開始時的車道數(shù)。 | [-] |
| # Lanes (end) | 可變化車道線末端的車道數(shù)。 | [-] |
| # Lanes in x-dir (start) | 可變化車道線開始時，沿X方向的單方向的車道數(shù)。 | [-] |
| # Lanes in x-dir (end) | 可變化車道線的末端，沿x方向一個方向的車道數(shù)。 | [-] |
| Lane width (start) | 可變化車道線開始時的車道寬度。 | [m] |
| Lane width (end) | 可變化車道線末端的車道寬度。 | [m] |
| Lane offset | 可變化車道線的下行車道與起點(diǎn)的下行車道的相對位置。車道偏移量的單位是可變化車道線末端的車道寬度。偏移量為正值時，道路會沿正Y方向移動。當(dāng)起始點(diǎn)有更多車道時，也可以使用負(fù)偏移量。 | [-] |
| Positive x-dir lane offset | 決定從起點(diǎn)開始的車道與終點(diǎn)的車道連接。它適用于一個交通方向，沿正x方向。當(dāng)該參數(shù)值為0時，車道線與中心線平行。 | [-] |
| Negative x-dir lane offset | 決定從起點(diǎn)開始的車道與終點(diǎn)的車道連接。它適用于一個交通方向，沿負(fù)x方向。當(dāng)該參數(shù)為零時，車道線平行于中心線。 | [-] |
車道線偏移量
通過修改車道偏移參數(shù)，可以實(shí)現(xiàn)可變車道線兩端沿Y軸的重新定位。下圖顯示了兩個不同值的車道偏移屬性的使用情況。
(左側(cè)圖車道線偏移量 0) (右側(cè)圖車道線偏移量: 1)
正/負(fù)x-dir車道偏移量
正/負(fù)x-dir車道偏移量允許改變車道的布局，以適應(yīng)不同的交通方向。該屬性還決定了減少哪些車道（內(nèi)側(cè)和外側(cè)）。零偏移用于平行于中心線的車道線。這種類型的屬性可以是正值或負(fù)值。適當(dāng)?shù)臉?biāo)志值取決于一個交通方向的車道減少方向。
下圖顯示了正x-dir車道偏移屬性的兩個不同值的使用情況。在這兩張圖中，正x方向的車道連接是不同的：
(左側(cè)圖x-dir車道線正偏移量 0) (右側(cè)圖x-dir車道線正偏移量: 1)
車道線寬度(開始)/(結(jié)束)
下面的圖像顯示了兩端不同值的車道寬度（開始）/（結(jié)束）屬性的使用情況。
(車道線寬度(開始):3.5[m]) (車道線寬度(結(jié)束): 5[m])
編輯模式
坡道
坡道類似于直道，但多了一個參數(shù)高度（Height）。
坡道有一個預(yù)定的形狀，坡道的入口和出口是水平的，但中間有一個傾斜的部分。傾斜部分的角度將根據(jù)坡道的高度和長度而變化。
坡道也可以包含中間部分，在指定的長度上，中間部分將保持一個恒定的、定義的坡度。這兩個屬性可以通過屬性編輯器進(jìn)行修改。恒定坡度的角度被限制在<0，60>范圍內(nèi)。
在2D界面中，坡道與直路的坡道可以通過梯度標(biāo)記來區(qū)分。
單個細(xì)道路標(biāo)記：坡度小于14%。
單個加粗道路標(biāo)記：坡度在14%和20%之間
雙車道路標(biāo)記：坡道大于或等于20%
坡道的高度只能在屬性編輯器中更改。
匝道段的創(chuàng)建不應(yīng)使道路進(jìn)入地下，也就是說，任何路段的Z位置不應(yīng)小于0，因?yàn)閂isViewer不會顯示部分或完全在地下的東西。
編輯模式（與直路相同）
人行橫道
人行橫道與直行的道路類似，但多了一個參數(shù)橫道標(biāo)線寬度。
編輯模式
環(huán)島道路
環(huán)島有兩個專用屬性：駕駛方向和外圈半徑。
環(huán)道結(jié)束
用戶可以定義每個道路末端的角度（絕對角度）、圓角半徑百分比、特定道路末端的車道數(shù)等。要更改道路末端的數(shù)量，在環(huán)島上右鍵點(diǎn)擊右鍵，選擇添加道路末端或刪除道路末端。若要更改某條道路末端的屬性，右鍵點(diǎn)擊該道路末端，選擇編輯道路末端，如下圖所示：
Crossings的側(cè)路偏移量用比率來表示，而環(huán)島的側(cè)路偏移量則用米來表示。
繞行的可行性取決于很多變量，如半徑、圓角半徑和側(cè)路偏移量。我們內(nèi)置了一個檢查功能，可以評估這個可行性。
雙擊選項(xiàng)
X和Y十字交叉路口
X交叉口和Y交叉口基本上是相同的交叉口，你可以通過刪除一個道路端，從X交叉口獲得一個Y交叉口，也可以通過在Y交叉口上增加一個道路端獲得一個X交叉口。請注意，如果改變了行駛方向，車道標(biāo)記的位置會發(fā)生變化，如下圖所示：
每個道路末端可以設(shè)置更多的具體參數(shù)。X和Y型交叉口的道路末端可以像環(huán)島的道路末端一樣進(jìn)行操作。最值得注意的是分路器島寬度和側(cè)路偏移量。寬度為零意味著沒有分路的環(huán)島道路寬度。通過側(cè)向道路偏移，可以設(shè)置偏移量，用車道寬度與交叉口起點(diǎn)的比值來表示（例如，側(cè)向道路偏移量為0.5時，一側(cè)有2條車道，另一側(cè)有3條車道時，就會產(chǎn)生對齊的車道，見下圖）：
交叉口的側(cè)路偏移量以比率表示，而繞行的偏移量則以米為單位。
雙擊選項(xiàng)
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