493
致力于自動駕駛汽車的汽車制造商可以選擇三種主要的傳感器：攝像頭、雷達和LiDAR。當與計算系統(tǒng)綁定時，每個傳感器都可以支持高級駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS），使車輛能夠在環(huán)境中自主運行。
雷達在汽車領(lǐng)域已經(jīng)使用了幾十年，可以確定物體的速度、范圍和角度。
它的計算量比其他傳感器技術(shù)要輕，而且?guī)缀蹩梢栽谒协h(huán)境條件下工作。
雷達傳感器可按其工作距離范圍進行分類。短程雷達（SRR）0.2至30米范圍，中程雷達（MRR）在30-80米范圍，長程雷達（LRR）80米至200米以上范圍。
長程雷達（LRR）是自適應(yīng)巡航控制（ACC）和高速公路自動緊急制動系統(tǒng)（AEB）中使用的傳感器。目前部署的只使用長程雷達的ACC和AEB系統(tǒng)有局限性，可能無法對某些情況作出正確反應(yīng)，如汽車在車輛前面貼近切入，對靜止目標的識別。為了克服這些例子中的局限性，雷達傳感器可以與車輛中的攝像頭傳感器配對，為檢測提供額外的輔助。
LiDAR傳感器通過計算光脈沖到達物體并返回傳感器所需的時間來測量與物體的距離。
放在車輛頂部的LiDAR可以提供車輛應(yīng)避免的障礙物的360°三維視圖。
從那時起，LiDAR傳感器的尺寸和成本有了很大的降低，但一些使用更廣泛和公認的型號的成本仍然比雷達或相機傳感器高得多，有些甚至比它們安裝的車輛的成本還高。
汽車系統(tǒng)中的LiDAR通常使用905納米波長，可以在受限的FOV中提供高達200米的范圍，一些公司現(xiàn)在正在銷售1550納米LiDAR，其范圍更長，精度更高。
值得注意的是，LiDAR需要光學(xué)過濾器來消除對環(huán)境光的敏感性，并防止其他LiDAR的欺騙行為。同樣重要的是要注意，所使用的激光技術(shù)必須是 "對眼睛安全 "的。最近，人們開始用固態(tài)激光雷達（SSL）取代機械掃描激光雷達，后者是通過物理方式旋轉(zhuǎn)激光器和接收器組件來收集360°范圍內(nèi)的數(shù)據(jù)，它沒有移動部件，因此更加可靠，尤其是在汽車環(huán)境中的長期可靠性。目前，SSL的視場（FOV）覆蓋率較低，但其較低的成本提供了使用多個傳感器來覆蓋更大區(qū)域的可能性。
攝像頭與LiDAR和RADAR不同，照相機的傳感器技術(shù)和分辨率在能力上起著非常大的作用。照相機與人眼相似，容易受到惡劣天氣條件和照明變化的影響。但攝像頭是唯一能夠捕捉紋理、顏色和對比度信息的傳感器技術(shù)，而且攝像頭捕捉到的高水平細節(jié)使其成為分類的領(lǐng)先技術(shù)。這些特點，再加上不斷提高的像素分辨率和低價位，使相機傳感器成為ADAS和自主系統(tǒng)不可或缺的和數(shù)量上的領(lǐng)導(dǎo)者。
在攝像機的加持下，ADAS功能邊界不斷擴大：
自適應(yīng)巡航控制（ACC）：目前一直在檢測汽車和卡車等全幅車輛，這些需要能夠?qū)δν熊囘M行分類并保持距離。
自動遠光燈控制（AHBC）：目前進行遠近光燈切換，需要發(fā)展到能夠檢測到迎面而來的車輛并相應(yīng)地調(diào)整光線。
智能限速控制(ISA):目前使用攝像頭探測前方道路上的限速信息，根據(jù)車輛狀態(tài)，對駕駛員進行提醒，甚至對車輛進行自動降速。
交通標志識別（TSR）：目前的系統(tǒng)能識別速度限制和各種有限的標志子集。未來的系統(tǒng)需要理解補充標志和背景，（限速在上午10點到晚上8點生效）檢測交通信號，以適應(yīng)ACC、停車、減速等。
車道保持系統(tǒng)（LKS）：目前檢測車道標記，未來的系統(tǒng)需要檢測可行駛的路面，適應(yīng)施工標志和多個車道標記。
在座艙內(nèi)，為了安全而進行的駕駛員監(jiān)控和占用情況跟蹤正在被手勢識別和非接觸式控制所加入。包括在凝視跟蹤的基礎(chǔ)上為手勢識別添加背景。對于自動駕駛系統(tǒng)來說，駕駛員監(jiān)控還包括檢查駕駛員是否準備好在需要時重新控制的用途。
