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最近，經(jīng)常有同學(xué)問我關(guān)于舵機線路的問題，包括舵機三根線分別是什么線、每根線的顏色是什么、舵機接線應(yīng)該怎么接，以及四線舵機都有什么線等。為了更好地解答大家的疑惑，我特地撰寫了這篇文章，希望能對大家有所幫助。
舵機依據(jù)信號類型可分為PWM信號舵機、RS-485串口型舵機、TTL串口型舵機及CAN總線舵機。盡管各種通信方式之接線方式略有差異，但均包含兩根電源正負線。一般使用顏色來區(qū)分功能，中間的紅色線是電源正極，棕色線是電源負極，剩下的橙色線是信號線。但也有舵機的正極是紅色，負極是黑色，信號線則是白色的情況。而三線舵機線路除了常規(guī)配色之外，也有線路全黑，信號線帶白邊的情況。
PWM舵機接線：
在PWM信號的傳輸過程中，只需要一根線就可以完成信號的傳輸和接收。這是因為PWM信號是一種數(shù)字信號，只包含高電平和低電平兩種狀態(tài)，通過單根線就可以傳輸這兩種狀態(tài)的變化。
需要注意的是，雖然PWM信號只有一根線，但是它的頻率和占空比是可以通過微處理器或其他控制芯片進行調(diào)節(jié)的。不同的PWM信號可以實現(xiàn)對不同的模擬信號進行數(shù)字編碼，從而實現(xiàn)不同的控制功能。
除了常規(guī)的三線舵機之外，還有一種五線舵機，五線舵機沒有舵機控制板，角度傳感器和電機直接接到電調(diào)里，所以線會多兩條電位器的正負線。
RS-485舵機：
RS-485信號使用兩根線是因為它是一種差分信號傳輸方式，需要兩根線來傳輸信號的差異，通常用A和B或者D+和D-來表示。在發(fā)送數(shù)據(jù)時，發(fā)送器將數(shù)據(jù)發(fā)送到兩根線上，接收器從兩根線上接收數(shù)據(jù)并進行比較。由于兩根線的信號是相反的，所以接收器可以從中提取出有用的信號。
由于RS-485信號具有抗干擾能力強、傳輸距離遠、信號穩(wěn)定等優(yōu)點，因此RS-485舵機在工業(yè)自動化、機械臂、遠程控制等領(lǐng)域都得到了廣泛應(yīng)用。
TTL舵機：
TTL舵機跟PWM舵機一樣，都只有一根信號線，不同的是，TTL信號是通過電壓高低來傳輸信號的。在TTL電路中，當(dāng)輸入為高電平時，輸出也為高電平；當(dāng)輸入為低電平時，輸出也為低電平。
TTL接口通常是有VCC、GND、TXD和RXD四條線的，但可以使用串口轉(zhuǎn)單線通訊電路將原本雙線雙工的串口設(shè)備掛載到單線半雙工的單總線電路上來。數(shù)據(jù)發(fā)送和接收的過程需要由主設(shè)備進行控制，決定總線在某一時刻用來發(fā)送數(shù)據(jù)還是接收數(shù)據(jù)。
TTL雙線轉(zhuǎn)單線
此外，TTL信號的抗干擾能力較弱，容易受到電磁干擾的影響。因此其傳輸距離一般較短。
CAN總線舵機：
CAN總線和RS485類似，都是雙線差分信號，分為CAN_H和CAN_L兩根總線。當(dāng)CAN節(jié)點發(fā)送數(shù)據(jù)時，它通過CAN_H和CAN_L兩根線同時發(fā)送數(shù)據(jù)，接收節(jié)點通過比較兩根線的電壓差來判斷數(shù)據(jù)的邏輯狀態(tài)。由于兩根線的信號是相反的，所以接收節(jié)點可以從中提取出有用的信號。
CAN總線和RS485不同的是，RS485是單主從結(jié)構(gòu)，就是一個總線上只能有一臺主機。而CAN總線是多主從結(jié)構(gòu)，每個節(jié)點都有CAN控制器，多個節(jié)點發(fā)送時，以發(fā)送的ID號自動進行仲裁，這樣就可以實現(xiàn)總線數(shù)據(jù)不錯亂，而且一個節(jié)點發(fā)完，另一個節(jié)點可以探測到總線空閑，而馬上發(fā)送，這樣省去了主機的詢問，提高了總線利用率，增強了快速性。所以CAN總線舵機常用于汽車、智能家居等實性要求高的系統(tǒng)上。原文鏈接:https://blog.csdn.net/lanxiaoke123/article/details/92840243
總的來說，每種通信協(xié)議的舵機接線都各有差異，信號線顏色也沒有嚴格的標(biāo)準(zhǔn)，因此，想了解自己舵機的接線的話，可以參考相關(guān)資料，對比不同通信協(xié)議的接線方式，結(jié)合自己的實際需求進行分析和判斷，也可以請教專業(yè)人士。非專業(yè)人士最好不要私自拆機，容易對舵機造成損傷。
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