性能、效率全都要，征程5為BEV感知部署提供全方位支持

近日，理想L系車(chē)型迎來(lái)重大OTA，理想AD Pro標(biāo)配的高速NOA功能正式上車(chē)，為用戶帶來(lái)“標(biāo)配即頂配”的極致駕乘體驗(yàn)。作為全球首個(gè)基于地平線征程?5芯片的智能駕駛系統(tǒng)，AD Pro與AD Max底層均采用了理想全棧自研的混合式BEV算法框架，實(shí)現(xiàn)從8MP前視到360°全方位周視感知進(jìn)化。從特斯拉掀起純視覺(jué)浪潮，到以理想為代表的新勢(shì)力與新實(shí)力紛紛布局“重感知，輕地圖”的技術(shù)路線，領(lǐng)先的BEV感知也必將引領(lǐng)高階自動(dòng)駕駛量產(chǎn)新范式。

基于征程5芯片打造的理想AD Pro智能駕駛系統(tǒng)

隨著智駕功能從基礎(chǔ)向高階邁進(jìn)，自動(dòng)駕駛所面臨的道路場(chǎng)景也更加復(fù)雜，目標(biāo)維度和數(shù)據(jù)量呈指數(shù)級(jí)上升給系統(tǒng)感知能力帶來(lái)了巨大挑戰(zhàn)。BEV(Bird's Eye View)感知的誕生，為解決高階自動(dòng)駕駛感知難題提供了有效路徑。BEV通過(guò)車(chē)身傳感器的圖像輸入，將感知到的現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景、道路目標(biāo)乃至?xí)r序信息，融入進(jìn)統(tǒng)一的時(shí)空坐標(biāo)系中，以自車(chē)為中心提供從高處統(tǒng)觀全局的“上帝視角”，為自動(dòng)駕駛規(guī)劃與控制提供更加實(shí)時(shí)、精準(zhǔn)、全面的決策依據(jù)。

BEV感知以自車(chē)為中心提供自上而下的“上帝視角”

軟硬結(jié)合，征程5為BEV部署提供全方位支持

BEV感知正受到智能駕駛玩家的追捧，但更先進(jìn)技術(shù)也伴隨著更大的落地挑戰(zhàn)。想要更好、更快、更全面地實(shí)現(xiàn)BEV感知部署與落地，更是面臨著硬件、軟件、數(shù)據(jù)等多個(gè)維度的難點(diǎn)。而早在2021年7月，地平線在發(fā)布新一代征程5車(chē)載智能芯片的同期，便推出基于征程5的純視覺(jué)BEV感知原型方案，這也恰恰印證了征程5對(duì)BEV感知的原生支持。

基于征程5的BEV感知原型方案

地平線始終堅(jiān)持“軟硬結(jié)合”的技術(shù)路徑，從場(chǎng)景中來(lái)，到場(chǎng)景中去。通過(guò)對(duì)深度學(xué)習(xí)算法演進(jìn)趨勢(shì)的深度洞察以及對(duì)領(lǐng)先自動(dòng)駕駛應(yīng)用技術(shù)的前瞻探索，地平線結(jié)合突破性的計(jì)算架構(gòu)創(chuàng)新技術(shù)，打造了專門(mén)面向高等級(jí)智能駕駛的BPU?貝葉斯深度學(xué)習(xí)加速引擎。集成雙核貝葉斯的征程5，單顆芯片算力高達(dá)128TOPS，同時(shí)具備領(lǐng)先同級(jí)競(jìng)品的真實(shí)計(jì)算性能，這也為BEV感知提供堅(jiān)實(shí)的算力底座。

專為高等級(jí)智能駕駛打造的征程5

依托貝葉斯深度學(xué)習(xí)加速引擎，征程5能夠高效支持大規(guī)模的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)計(jì)算，可廣泛支持各種頂級(jí)模型、算子，原生支持BEV感知所大量使用的Transformer模型，能夠輕松應(yīng)對(duì)各類(lèi)BEV感知算法部署。同時(shí)，征程5配備了豐富的異構(gòu)計(jì)算資源，如雙ISP、CV引擎、雙視覺(jué)DSP等配置，能夠快速、精準(zhǔn)地消化多攝像頭輸入的海量數(shù)據(jù)，完成畸變校正、拼接、3D場(chǎng)景重構(gòu)等視覺(jué)預(yù)處理工作，讓整個(gè)BEV感知輸入過(guò)程不存在瓶頸環(huán)節(jié)。

征程5單芯片至多支持16路攝像頭感知計(jì)算，同時(shí)開(kāi)放支持毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)等多類(lèi)傳感器的融合感知，具備極高的靈活性，能夠滿足不同域控方案差異化的傳感器配置需求。同時(shí)，2個(gè)千兆以太網(wǎng)通信接口能夠?qū)崿F(xiàn)亞微秒級(jí)的多傳感器同步，全面優(yōu)化傳感器間的曝光延遲，更是大幅提升了實(shí)時(shí)計(jì)算效率。

得益于此，在純視覺(jué)的BEV感知方案以外，征程5還可開(kāi)放支持多傳感器融合BEV算法部署。如輕舟智航基于征程5打造的的高階輔助駕駛解決方案“輕舟乘風(fēng)”，便是通過(guò)在征程5基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)視覺(jué)、激光雷達(dá)的時(shí)序多模態(tài)特征融合，打造出了極致絲滑的NOA功能體驗(yàn)，該方案現(xiàn)已完成城市NOA實(shí)車(chē)部署與驗(yàn)證。

輕舟智航基于征程5的“輕舟乘風(fēng)”高階輔助駕駛解決方案

高效易用，開(kāi)放平臺(tái)加速BEV量產(chǎn)落地

地平線以征程5為核心打造了開(kāi)放、易用的智能計(jì)算開(kāi)放平臺(tái)，包括芯片開(kāi)發(fā)套件、域控參考設(shè)計(jì)、芯片工具鏈及軟件開(kāi)發(fā)平臺(tái)等，可以為高等級(jí)自動(dòng)駕駛開(kāi)發(fā)部署提供全流程支持。地平線天工開(kāi)物?工具鏈秉承地平線一貫的軟硬協(xié)同理念優(yōu)化設(shè)計(jì)，能夠幫助開(kāi)發(fā)者充分利用征程5硬件資源，實(shí)現(xiàn)BEV感知等領(lǐng)先算法的高效部署，同時(shí)提供對(duì)各類(lèi)算法框架與算子的兼容性支持和開(kāi)放的自定義加速計(jì)算能力，以更高的靈活性去支持生態(tài)伙伴探索算法創(chuàng)新。

地平線天工開(kāi)物??工具鏈

在數(shù)據(jù)層面，BEV感知效果嚴(yán)重依賴訓(xùn)練的標(biāo)注數(shù)據(jù)，地平線所提供的艾迪?開(kāi)發(fā)平臺(tái)，便能夠支撐完整的數(shù)據(jù)閉環(huán)鏈路，賦能合作伙伴實(shí)現(xiàn)從數(shù)據(jù)采集標(biāo)注、模型訓(xùn)練優(yōu)化、仿真評(píng)測(cè)到模型OTA部署，端到端的數(shù)據(jù)迭代閉環(huán)，并在量產(chǎn)全生命周期內(nèi)推動(dòng)BEV算法的迭代效率，讓感知能力持續(xù)進(jìn)化，不斷提升BEV模型整體的感知質(zhì)量。

地平線艾迪??云端開(kāi)發(fā)平臺(tái)

為幫助車(chē)企和生態(tài)伙伴降低算法開(kāi)發(fā)難度，更高效地完成在征程5上的應(yīng)用部署，釋放極致的計(jì)算性能，地平線還推出包含豐富模型示例的參考算法，其中也包括集成了目標(biāo)檢測(cè)和語(yǔ)義分割多重任務(wù)的BEV視覺(jué)感知模型，可開(kāi)放支持包括IPM、Transformer、LSS等多種轉(zhuǎn)換方式。基于Transformer，更提供了包括DETR 3D、GKT、PETR在內(nèi)的多類(lèi)感知示例。

BEV感知?jiǎng)討B(tài)場(chǎng)景重建

相較于圖像，BEV感知提供了一個(gè)更加貼近物理世界的空間，不僅為現(xiàn)階段的感知難題提供了行之有效的解決方案，同時(shí)也為自動(dòng)駕駛未來(lái)的發(fā)展和跨越帶來(lái)了更多可能性。軟件2.0時(shí)代，BEV正逐漸成為高階自動(dòng)駕駛落地的主流方案，今年將有多家車(chē)企與生態(tài)伙伴基于征程5芯片平臺(tái)，高質(zhì)量實(shí)現(xiàn)基于BEV感知的產(chǎn)品開(kāi)發(fā)與量產(chǎn)落地。

未來(lái)，地平線將繼續(xù)堅(jiān)持“軟硬結(jié)合”的技術(shù)路徑，持續(xù)搭建軟硬高效聯(lián)動(dòng)的智能計(jì)算開(kāi)放平臺(tái)，為包括BEV感知在內(nèi)的高階技術(shù)提供全面支持，加速智能駕駛面向全場(chǎng)景的應(yīng)用落地，助力產(chǎn)業(yè)向高等級(jí)自動(dòng)駕駛不斷邁進(jìn)，持續(xù)為消費(fèi)者提供更安全、更美好的智能出行體驗(yàn)。